医用轨道物流传输系统设计与研发.pdfVIP

摘要

摘要

随着医疗技术的不断进步和医院规模的扩大，医院传统以人力操作为主导的

物流运输方式已无法满足医院智能、高效的需求。近年来，轨道物流系统以其空间

占用小、传输容量大、智能化程度高等优势，在医疗领域得到了广泛的关注和应用。

针对目前医用轨道物流系统大多采用轨道供电和有线通信方式，且小车运行

过程状态远程监控能力不足，并对于液态运输物资运输过程的平稳性缺乏有效的

保证手段等现状问题。本文致力于设计并开发一种新型的轨道物流系统，采用电池

供电、LORA无线通讯等解决方案，并实现小车自平衡运输等目标，从而更全面地

满足医用物流的多样化需求。本论文主要的工作如下：

（1）机械结构方面，完成了轨道、轨道机器人、平行转轨器、十字转轨器等关

键传输设备的机械结构设计，构建了医院应用场景地图模型，搭建了轨道物流传输

系统验证模型。

（2）通信方式上，通过比较三种无线通信方式，最终选择了更能适应楼宇场景

的LORA通信作为连接控制中心与轨道机器人之间的通信方式，且对控制中心、

转轨器、轨道机器人之间交互协议进行设计。并针对通信过程中存在的干扰问题，

设计了一种可靠传输机制。在定位方式方面，以设计的四类RFID标签为基础构建

物流轨道传输系统的电子地图。

（3）根据系统的总体需求，给出了物流机器人与转轨器的硬件设计和外设方案。

在移植了FreeRTOS的基础上，完成了轨道机器人与转轨器的各个模块软件设计并

绘制了流程图。利用倾角传感器与旋转电机实现了的轨道机器人的自平衡功能，且

通过对轨道机器人实际运行情况建立了状态模型。

（4）对总控调度层软件进行了设计，详细探究了轨道机器人与转轨器、轨道机

器人与控制中心以及控制中心与转轨器之间的通信过程。并以Floyd算法为基础，

讨论了单车调度和多车调度问题，出了建立临时停靠站点、转轨器优化等解决方

案。

（5）完成了轨道传输系统的通信与控制系统的基本测试和验证，论证了系统设

计方案的可行性，初步展现了控制系统的运行效果。

关键词：轨道物流传输，LORA，RFID，RTOS，Floyd算法

I

ABSTRACT

ABSTRACT

Withthecontinuousprogressofmedicaltechnologyandtheexpansionofhospital

scale,thetraditionallogisticstransportationmethoddominatedbyhumanoperationin

hospitalscannolongermeettheintelligentandefficientneedsofhospitals.Inrecent

years,raillogisticssystemshavereceivedwidespreadattentionandapplicationinthe

medicalfieldduetotheiradvantagesofsmallspaceoccupation,largetransmission

capacity,andhighlevelofintelligence.

Inresponsetothecurrentsituationthatmostmedicalraillogisticssystemsuserail

powersupplyandwiredcommunicationmethods,theremotemonitoringabilityofthe

operationstatusofthesmallcarisinsufficient,andthereisalackofeffectivemeansto

ensurethesmoothnessofthetransportationprocessof