移动操作机器人的自主抓取研究.pdfVIP

摘要

随着机器人技术和人工智能技术的发展，机器人正越来越多地应用在医疗

健康、公共服务、餐饮物流、家庭服务等领域，由移动底盘搭载机械臂构成的，

能够应用于复杂应用场景下的移动操作机器人成为当前的研究热点。机器人接

收取物指令后，确定待抓取目标物体的位置，自主导航移动至物体附近，利用

机械臂抓取目标物体，是移动操作机器人应用中的一项基本任务。本文针对移

动操作机器人的自主抓取任务，构建了移动操作机器人系统，研究了抓取目标

的检测及定位方法，提出一种改进的物体抓取位姿检测网络，并通过移动操作

机器人平台对自主抓取任务进行了实验验证。

首先，构建了实现自主抓取任务的移动操作机器人平台。该平台包括执行、

感知、主控等模块，设计了搭载于机械臂末端的轻型高负载高夹持力夹爪，对

底盘、机械臂进行运动学建模，采用激光雷达及深度相机作为主要传感器，实

现了基于ROS的高效稳定的软件系统。

其次，结合目标检测与建图技术实现对抓取目标的检测及定位。利用目标

检测网络得到图像中物体位置及类别，并利用深度信息测量目标物体在相机坐

标系下的坐标。机器人利用激光雷达建立八叉树地图，压缩处理为二维栅格地

图用于规划及导航，结合建图过程更新地图坐标与机器人坐标转换关系，实现

在建图的同时检测目标物体并完成其在场景中的标记。

然后，提出了改进的物体抓取位姿检测网络。网络基于编解码结构，输入

RGB和深度图四通道图像，结合残差结构及CBAM注意力机制，经反卷积层

解码后还原至与输入数据宽高一致的抓取位姿输出特征图，得到像素级的物体

抓取位姿输出。在康奈尔数据集和自采数据集分别训练并进行了测试，结果表

明改进的抓取位姿检测网络具有更强的特征提取及抓取位姿识别能力。

最后，利用移动操作机器人平台对自主抓取任务开展实验验证，完成相机

参数标定，目标物体检测及物体抓取实验，并进行了自主抓取验证实验，实现

了移动操作机器人对抓取目标的自主抓取操作。

关键词：移动操作机器人；目标检测；抓取位姿检测；深度学习；

Abstract

Withthedevelopmentofroboticsandartificialintelligence,robotsare

increasinglybeingusedindifferentareassuchashealthcare,publicservices,

cateringandlogistics,homeservices,andotherfields.Mobilemanipulators,which

arecomposedofmobilechassisequippedwithroboticarmsandcanbeappliedto

complexapplicationscenarios,havebecomeahotspotincurrentresearch.Itisa

typicalandbasictaskscenarioofmobilemanipulatorsthatrobotssearchandlocate

objectsaccordingtoinstructions,planthemovingpathaccordingtotheirown

positioningandcompletetheobjectgraspingaction.Inthispaper,weinvestigate

theautonomousgraspingtaskofmobilemanipulatorrobots,designagrasping

targetlocalizationmethod,proposeanimprovedobjectgraspingposedetection

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