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AUTOMOBILEDESIGN|汽车设计

S型无碳小车结构优化设计

冉滔胡荣瀚杨荣淼李吉斌

重庆市交通大学重庆市400076

摘要：为了使S型无碳小车能够按照规定的路线行驶，本文将从小车的传动、转向及微调机构对小车进行理论设

计研究。并通过Matlab软件将各设计参数进行建模仿真，最终得到完整的S型运行轨迹。

关键词：无碳小车；优化设计；运动轨迹

小车的转向机构设计是实现S型轨迹的由于凸轮和曲柄摇杆机构具有一个传动

1前言重要机构。转向机构的设计应该满足将绳轮效率低的滑动摩擦副，且急回特性导致难以

S型无碳小车利用重力势能作为驱动力，的转动转换为前轮的摆动的基本要求，在此设计出较好的机构，故选择曲柄连杆+摇杆

将1kg砝码下降400mm所产生的重力势能转基础应尽可能简化机构，减少摩擦损失。的转向形式。曲柄连杆+摇杆属于面接触，

化为小车前进的动能，并通过转向机构促使可以很好的实现润滑，减少摩擦损失，制作

图1小车工程简图

小车的转向轮按照预定的S型轨道运行。考相对简单,见图2。

虑误差存在，对小车设置三处微调机构。通砝码产生的重力势能通过绳轮上的齿轮

过调节曲柄半径、连杆长度以及转向装置的转化为驱动车轮的驱动力，曲柄轴将圆周运

转角关系，使得小车按照预定轨迹行驶。动转化为连杆的水平运动。连杆推动滑块在

滑槽中运动，从而带动摇杆使前轮与摇杆同

2工作原理

步转动，从而使小车转向。

根据全国大学生训练综合能力大赛给出行走机构：

的外部边界条件，S型赛道障碍桩等间距（1m）启动力矩计算：

或不等间距（0.7-1.3cm）布置在一条直线上，

曲柄轴：

因此要求无碳小车的行驶路径近似满足余弦

函数曲线。参赛的无碳小车行驶性能主要是

驱动轴：

要适应赛道的表面摩擦因数特性和障碍桩的

布置间距，设计的小车应考虑摩擦问题尽可

通过查询可知齿轮效率为0.99，轴承

能的简化机构，摩擦力对小车能否按正确轨图2转向机构的效率为0.99，曲柄滑块的效率为0.8。

迹行驶有重要影响。

滚动摩擦阻力，由公式可以

3设计方案看出小车的驱动车轮半径越大阻力越小。综

如图1为小车的工程简图，主要由传动合考虑了差速、尺寸、加工精度等方面因素，

机构、转向机构、行走机构及微调机构组成。对于后轮采用了单向轴承实现单轮驱动。

小车的设计方案为：传动机构采用一级微调机构：

齿轮（传动效率高）、转向机构采用曲柄连