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烟支外观检测机器人发展研究的国内外文献综述

一、烟支质量检测

从七八十年代开始，机器视觉的相关理论才逐渐进入我国。随着科学技术的高速发展，基于机器视觉的系统在各个领域的应用也有了一定的发展，采用视觉检测的高性能传感器，在部分关键的、特殊的场合逐渐取代了传统的方法。基于机器视觉的方法在工业上已经得到了很广泛的运用，其中运用比较广泛的有工业产品的质量检验、农产品的品质检验、医学图像识别以及目标追踪等方面。在烟机设备中，运用图像处理算法实现智能化检测技术的例子也越来越多，并且都取得了一些较好的成果。意大利的GD公司生产的卷烟包装机H1000、S1000上面已经集成了烟盒外观检测模块。国内研究机器视觉的公司也越来越多，比如北京微视技术公司、上海流明公司、云南紫金科技公司、昆明聚林科技有限公司、南京文采科技公司等。主要产品有，南京大树科技的ZN0260小包综合外观在线检测系统，该系统基于线结构光视觉检测技术，能够在线、实时、非接触式检测烟盒外观质量。南京文采科技责任有限公司生产的WGX型条盒外观包装质量检测仪器和ES-500烟丝精选装置。该装置由一套LED光源和六台CCD摄像机构成，当条盒被输送到检测区域时，通过CCD摄像头分别对条包的上表面、两侧面和前后两端面图像进行检测，如果某一面有缺陷，启动电磁阀，迅速将该条包剔除到废品箱。该在线检测系统可以有效地检测出条盒包装中常见的质量缺陷，例如：油封假烫破损、条油拉线错牙、条盒破损翻折等，并能对缺陷产品及时剔除，保证条盒包装质量。湖南润普科技有限公司联合湖南大学研制的机器视觉烟支钢印在线检测系统已在湖南常德卷烟厂投入运行，可以检测出烟支钢印墨点不良、图案缺失等缺陷情况，并与工控机主机连接，能剔除钢印不良的情况。南京大树公司开发出基于CCD图像视觉系统的钢印检测装置，该检测装置能够对目前卷烟设备存在的钢印模糊、图案缺少、位置跑偏、图案及钢号使用错误等质量问题进行检测。上海同季机电设备有限公司开发出烟支外观质量在线综合性检测系统，通过自学习系统建立标准，检测出卷烟长度和水松纸等存在的问题，该综合检测系统还可以对一定的刺破和夹末等缺陷进行检测。

目前针对烟支的质量检测，检测的内容主要包括空头、漏气、重量以及外观几方面，其中空头缺陷是指滤嘴或卷烟端面出现严重空陷的现象；漏气是指因滤嘴与烟支相接处部分无胶或胶粘不牢的现象。随着科学技术的迅猛发展，烟支质量缺陷的检测方式已经逐渐从简单的机械检测、光电自动检测逐步向更为智能化的机器视觉检测转变，并且取得了一定的技术性突破。张涛等人针对烟支空头缺陷设计了一种烟支空头检测器，该装置是利用探针碰触烟丝后的反弹作用，再配合环形传感器与数字处理电路，根据电平信号的高低判断烟支是否空头，从而对缺陷烟支进行剔除。顾昌铃针对烟支缺支、反支、空头等缺陷检测方法做了改进，设计了一种烟支检测系统，该系统将机器视觉与光电检测技术相结合，并广泛应用于烟草包装机中。李捷等人针对烟支漏气缺陷设计了基于机器视觉的烟支外观在线检测系统，该系统将轮廓最大面积判断法与模板匹配检测算法相结合，建立二级检测模型判断烟支漏气缺陷。吴晓飞等人提出一种基于机器视觉的烟支在线检测方法，并设计了相应的检测设备，利用阈值分割判断是否有缺陷，再利用大律法与形态学的方法检测空头缺陷。尚斌等人针对烟支重量检测提出一种基于倍福工控通用技术平台的实时重量检测系统，利用微波射线衰减程度与烟丝密度之间的关系来检测烟支重量进而剔除不合格烟支。以上文献主要是针对烟支空头、漏气、重量等方面的质量缺陷进行检测，对于烟支外观存在的黄斑、刺破等缺陷却不能有效地检测。

二、烟支外观质量检测

针对烟支外观质量的检测，大部分企业仍然是按照现行国家标准《卷烟第1部分：抽样》（标准编号：GB/T5606.1-2004）与《卷烟和滤棒物理性能的测定第12部分：卷烟外观》（标准编号：GB/T22838.12-2009）进行检测，即采用基于统计学的抽样方式进行样品制备，再通过人工目视方式对烟支外观质量缺陷进行定性判断。这种方式存在着如下问题：人工抽检，费时费力，效率低下；没有建立黄斑烟缺陷评价标准；对于烟支存在着黄斑的缺陷，没有科学的定义面积多大、色差多大为缺陷；人工抽检的过程中，由于与工作人员需要取出并目视检测，在这个过程中，不可避免引进污染，对实际的烟支存在着影响。这种检测方式难于满足烟草工业的发展趋势，急需智能化的烟支外观实验室设备的研究和开发。对烟支外观质量缺陷检测的方法已从单一的机械式、红外光电式自动检测逐步向智能化、机器视觉检测转变。烟支检测器的产品,主要是光电式的,还有传统的机械接触式。

（一）机械式烟支外观质量检测技术研究

机械式检测技术是使用机械探针采用接触式检测方式进行检测。张涛等人设计了烟支空头检测器，利用探针和环形传感器对空头