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工业机器人维护保养技术手册

引言

工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其稳定、高效的运行是保障生产线连续作业和产品质量的关键。本手册旨在提供一套系统、专业的工业机器人维护保养技术指导，帮助技术人员掌握正确的维护方法与技巧，最大限度地延长机器人使用寿命，减少故障停机时间，确保生产活动的顺利进行。本手册内容基于主流工业机器人的共性特点，并结合实际应用经验编写，适用于具备一定机器人操作基础的技术人员。

一、安全注意事项

在进行任何维护保养工作之前，必须将安全放在首位。忽视安全规程可能导致严重的人身伤害或设备损坏。

1.上锁挂牌（LOTO）程序：在对机器人进行维护保养前，务必执行“上锁挂牌”程序，切断机器人系统主电源、控制柜电源，并在电源开关处悬挂“正在维护，禁止合闸”等警示牌，钥匙由维护人员自行保管。确保在维护期间不会有意外的电源接通。

2.防止误启动：除了切断主电源外，还应移除控制柜内的保险或拔掉相关控制插头（如适用），并通知相关操作人员机器人处于维护状态。

3.潜在能量释放：确保机器人已完全停止运动，并且所有轴均已回到安全位置或被可靠支撑。对于带有平衡缸、弹簧或气动/液压装置的机器人，必须按照制造商说明释放其存储的能量，防止手臂意外移动。

4.个人防护装备（PPE）：维护人员必须穿戴适当的个人防护装备，包括但不限于安全帽、安全眼镜、防护手套、防滑工作鞋。在进行焊接机器人维护或清洁工作时，应根据需要佩戴防尘口罩或呼吸器。

5.工作区域隔离：在机器人工作区域周围设置警示围栏或警示带，防止无关人员进入。确保工作区域整洁，无油污、杂物，避免滑倒、绊倒危险。

6.熟悉紧急停止装置：维护人员必须熟知机器人系统所有紧急停止按钮的位置和操作方法，以便在突发情况下能迅速停机。

7.禁止带电作业：除非维护程序明确要求（如某些参数测量），否则严禁在带电状态下进行拆卸、清洁等维护操作。进行带电检查时，必须有两人在场，一人操作，一人监护。

8.使用正确工具：使用制造商推荐或符合规格的工具进行维护操作，避免使用损坏或不当的工具。

二、日常点检与维护

日常点检是预防性维护的第一道防线，应在每班生产开始前或结束后由操作人员或维护人员执行，重点关注机器人的基本状态和潜在异常。

1.外观检查：

*检查机器人本体、控制柜、示教器是否有明显的损坏、变形、裂纹。

*检查电缆、气管（如适用）是否有破损、老化、扭曲、被挤压或过度拉伸的情况，连接接头是否牢固。

*观察机器人周围是否有泄漏的油液、冷却液或其他异物。

*检查控制柜内部及散热孔是否有灰尘、杂物堆积。

2.启动与初始化检查：

*按正确顺序启动机器人系统，观察启动过程是否平稳，有无异常声响或报警信息。

*检查示教器显示屏是否清晰，各按键、旋钮功能是否正常。

*确认机器人零点位置是否正确，各轴运动是否顺畅，有无卡滞或异响。

3.功能检查：

*测试紧急停止按钮功能是否正常有效。

*检查机器人与外围设备（如夹具、输送线、传感器）的通讯是否正常。

*对机器人进行简单的手动操纵（JOG模式），检查各轴运动范围及顺畅性。

4.清洁工作：

*用干净的抹布擦拭机器人本体、示教器表面的油污、灰尘。

*清洁控制柜通风滤网（如有），确保散热良好。注意：清洁滤网前应确保控制柜断电。

*清理机器人工作区域的散落物料和杂物。

三、定期预防性维护

定期预防性维护是根据机器人的运行时间、工作环境以及制造商的建议，按计划进行的较为深入的检查、清洁、润滑、调整和更换等工作，旨在提前发现并排除潜在故障隐患。周期通常包括月度、季度、半年度和年度维护。

3.1月度维护

1.机械系统：

*减速器润滑油位检查：检查各轴减速器的油位观察窗，确保油位在规定范围内。如油位过低，应补充指定型号的润滑油（脂）。注意：需在机器人关节处于特定位置时检查，具体参照制造商手册。

*紧固检查：检查机器人本体关键连接部位（如手臂连接处、底座固定螺栓等）的紧固螺栓、螺母是否有松动迹象，必要时按规定扭矩进行复紧。

*平衡缸/平衡弹簧检查（如适用）：检查平衡缸的气压（或液压）是否在规定范围，有无泄漏；检查平衡弹簧是否有变形、断裂风险。

*限位挡块检查：检查各轴软、硬限位挡块是否完好，安装是否牢固。

2.电气系统：

*电缆检查：仔细检查机器人本体电缆、动力电缆、信号电缆有无老化、龟裂、破损，特别是在弯曲、扭转频繁的部位。检查电缆拖链（如有）运行是否顺畅，内部电缆有无过度磨损。

*控制柜内部检查：在断电情况下，打开控制柜柜门，检查内部接线端子有无松动、过热变色现象，连接器是否牢固。检查内部元器件（如继电器、接触器）有无异响、