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290西安理工大学学报JournalofXi’allUniversityofTechnology(2008)Vo1．24No．3

文章编号：1006-4710(2008)03-0290-05

基于行为竞争的智能机器人动态导航方法研究

杨世强，傅卫平，李德信

(西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西西安710048)

摘要：利用非线性微分动力系统稳定性理论，构造了移动机器人的点吸引子奔向目标行为和点排

斥子避障行为两种行为模式，并将奔向目标行为和避障行为相结合，利用遗传算法控制这两种行为

的权值系数，使机器人能够根据所处环境的变化调整行为模式的权值，实现行为间的竞争，从而建

立起基于动态方法的智能机器人行为动态导航模型。仿真结果表明，该导航方法规划的路径轨迹

曲线过渡光滑，易于实现机器人运动控制，说明该导航方法可行且有效。

关键词：机器人；动态方法；遗传算法；导航

中图分类号：TP242．6文献标识码：A

AStudyofIntelligentRobotDynamicNavigationBasedonBehavioralCompetition

YANGShi—qiang，FUWei—ping，LIDe—xin

(FacultyofMechanicalnadPrecisionInstrumentEngineering，Xi’anUniversityofTechnology，Xi’an710048，China)

Abstract：Twobehavioralmodesofmobilerobot，i．e．apointattractortowardtargetnavigationbehavior

andapointrepellertowardobstacleavoidancebehaviorareconstructedusingthestabilitytheoryofnon—

lineardifferentialdynamicalsystem，andwiththecombinationoftargetnavigationbehaviorwithobstacle

avoidancebehavior．ThegeneticalgorithmisusedtocontroltheweightcoefficientSOastomaketherobot

adjusttheweightvaluesofbehaviormodesintermsofitsenvironchangesandtoachievethecompetitions

amongbehaviors，wherebyestbalishingthedynamicnavigationmodelofintelligentrobotbehaviorsbased

onhtedynamicmethod．Thesimulationresultsindicatethatthepathwaytracecurveplannedbythisnavi—

gationmethodisoversmoothandeasytorealizetherobotmotioncontrol，thus，demonstratingthatthis

navigationmethodisfeasibleandeffective．

Keywords：mobilerobot；dynamicapproach；GA；navigation

导航是移动机器人的核心和关键技术，智能自传算法控制和调节奔向目标行为及避障行为的权值

主移动机器人能够按照存储在其内部的地图信息，系数，实例仿真结果表明，该方法可行。

或根据外部环境所提供的一些引导信号规划出一条

1机器人一环境交互

路径，并能够沿着该路径在没有人工干预的情况下，

移动到预定目标点¨。机器人的行为与机器人所要完成的任务、所处

目前已有多种导航算法。在机器人未知环的环境和自身实体特性是分不开的，不能独立地讨

境的导航和规划方面，遗传算法的