理论力学第十一章.pptVIP

将(1)式改写为即将上式求定积分，得转过的角度为因此转过的转数第30页，共43页，星期日，2025年，2月5日例9如图所示，啮合齿轮各绕定轴O1、O2转动，其半径分别为r1、r2，质量分别为m1、m2，转动惯量分别为J1、J2，今在轮O1上作用一力矩M，求其角加速度。解：分别以两轮为研究对象，受力如图，由刚体定轴转动的微分方程，有由运动学关系，得注意到 ，联立求解以上三式得O1r1r2O2MFO1yFO1xFtFnm1gFO2yFO2xm2gO1O2F′tF′nM第31页，共43页，星期日，2025年，2月5日理论力学第十一章第1页，共43页，星期日，2025年，2月5日第11章动量矩定理质点和质点系的动量矩动量矩定理刚体绕定轴转动的微分方程刚体对轴的转动惯量质点系相对质心的动量矩定理刚体平面运动微分方程第2页，共43页，星期日，2025年，2月5日引言由静力学力系简化理论知：平面任意力系向任一简化中心简化可得一力和一力偶，此力等于平面力系的主矢，此力偶等于平面力系对简化中心的主矩。由刚体平面运动理论知：刚体的平面运动可以分解为随同基点的平动和相对基点的转动。若将简化中心和基点取在质心上，则动量定理(质心运动定理)描述了刚体随同质心的运动的变化和外力系主矢的关系。它揭示了物体机械运动规律的一个侧面。刚体相对质心的转动的运动变化与外力系对质心的主矩的关系将由本章的动量矩定理给出。它揭示了物体机械运动规律的另一个侧面。第3页，共43页，星期日，2025年，2月5日1质点的动量矩质点Q的动量对于点O的矩，定义为质点对于点O的动量矩，是矢量。11.1质点和质点系的动量矩xyzqOmvMO(mv)Mz(mv)r质点动量mv在oxy平面内的投影(mv)xy对于点O的矩，定义为质点动量对于z轴的矩，简称对于z轴的动量矩，是代数量。第4页，共43页，星期日，2025年，2月5日类似于力对点之矩和力对轴之矩的关系，质点对点O的动量矩矢在z轴上的投影，等于对z的动量矩。在国际单位制中，动量矩的单位是kg·m2/s。质点的动量矩[MO(mv)]z＝Mz(mv)第5页，共43页，星期日，2025年，2月5日质点系对某点O的动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和。质点系的动量矩2质点系的动量矩LO=ΣMO(mivi)质点系对某轴z的动量矩等于各质点对同一z轴的动量矩的代数和。LZ=ΣMz(mivi)质点系对某点O的动量矩矢在通过该点的z轴上的投影，等于质点系对该轴的动量矩。[LO]z=Lz第6页，共43页，星期日，2025年，2月5日3平动刚体的动量矩刚体平移时，可将全部质量集中于质心，作为一个质点计算其动量矩。刚体的动量矩4定轴转动刚体的动量矩令Jz＝Σmiri2称为刚体对z轴的转动惯量,于是得即：绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。第7页，共43页，星期日，2025年，2月5日例1均质圆盘可绕轴O转动，其上缠有一绳，绳下端吊一重物A。若圆盘对转轴O的转动惯量为J，半径为r，角速度为w，重物A的质量为m，并设绳与原盘间无相对滑动，求系统对轴O的动量矩。解：LO的转向沿逆时针方向。质点系的动量矩第8页，共43页，星期日，2025年，2月5日11.2.1质点的动量矩定理设质点Q对定点O的动量矩为MO(mv)，作用力F对同一点的矩为MO(F)，如图所示。11.2动量矩定理xyzOMO(mv)mvrMO(F)F将动量矩对时间取一次导数，得第9页，共43页，星期日，2025年，2月5日11.2.1质点的动量矩定理因为所以又因为所以xyzOMO(mv)mvrMO(F)F质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同一点的矩。第10页，共43页，星期日，2025年，2月5日将上式投影在直角坐标轴上，并将对点的动量矩与对轴的动量矩的关系代入，得质点对某固定轴的动量矩对时间的一阶导数等于质点所受的力对同一轴的矩。11.2.1质点的动量矩定理第11页，共43页，星期日，2025年，2月5日例2图示为一单摆（数学摆），摆锤质量为m，摆线长为l，如给摆锤以初位移或初速度（统称初扰动），它就在经过O点的铅垂平面内摆动。求此单摆在微小摆动时的运动规律。解：以