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振动直驱式小型爬行机器人的设计与性能分析

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1爬行机器人研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2振动直驱式技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.3课题的来源及研究价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3预期目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

二、振动直驱式小型爬行机器人设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.1总体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.2关键部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.3结构优化与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

振动直驱式运动原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1振动产生机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2直驱式运动原理简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

三、振动直驱式小型爬行机器人硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

控制系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1控制器选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.2传感器系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.3电源管理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

驱动系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.1振动驱动器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

2.2电机与传动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

2.3能量回收与效率提升设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

四、软件设计与控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

软件系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

1.1主控软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

1.2传感器数据处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

1.3通信与接口控制模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

2.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

2.2运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

2.3智能避障与自适应调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

五、性能分析实验与结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91

实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93

1.1