【工业机械手硬件电路的设计案例2500字】.docxVIP

工业机械手硬件电路的设计案例

目录

工业机械手硬件电路的设计案例 1

1.1系统原理框图 1

1.2微处理器模块 2

1.3电源模块 3

1.4伺服系统模块 4

1.5显示屏模块 7

1.6按键模块 7

1.1系统原理框图

系统分为五部分，包括微处理器模块，电源模块，显示屏模块，键盘模块，伺服系统。通过微处理器面板来实现对伺服系统的操纵；屏幕上显示出不同的舵机运行状况；键盘模块是用来进行指令的输入。下面图错误!文档中没有指定样式的文字。-1显示了系统的硬件原理框图。

一供电一

一供电一

电源模块

伺服系统

供电

↓

STM32主控系统

输出

显示屏模块

键盘模块一外部输入→

输出

图错误!文档中没有指定样式的文字。-1硬件原理框图

机械手控制系统主要分为舵机模块和主控制系统模块，它们分别与STM32主控部分相连接。由主控芯片STM32给舵机模块驱动信号，通过键盘的检测，将对应信号输出给舵机模块，相应的在显示模块显示相应动作。

1.2微处理器模块

微处理器(Microprocessor)是控制的核心部分，可以通过各种IO接口，通信协议与外设进行通信。选择一个高性能的微处理器可以大大提升程序执行效率。本次课题选择的是STM32F103RBT6芯片，具体封装图如图错误!文档中没有指定样式的文字。-2所示。

ARM

TSTM32F103RBTb

T

GQ20Y93

CHNGQ744

iE

图错误!文档中没有指定样式的文字。-2STM32F103RBT6封装图

STM32F103RBT6是意法公司研制的基于ARM的32位微控制器，采用ARM作为核心。如图错误!文档中没有指定样式的文字。-3是STM32F103RBT6的字母的具体含义：STM32F103RBT6是通用类增强型芯片，采用LQFP-64封装，内部有128KFlash,工作范围为-40°~85°。STM32F103RBT6内置USB外接设备，大大减少了USB电路的设计工作，并利用USB接口的设计实现了STM32USB通信。STM32F103RBT6具有CAN、7个16位计数器、2个ADC通道和9个通讯接□,并带有振荡单元和时钟单元。在控制程序的设计中，还要求有几个指示灯子程序，这部分内容在第四章给出。STM32支持C语言编程。C语言是一种很广泛的计算机编程语言，是一种非常有用的计算机编程工具，本次设计使用C语言进行了设计与开发，便于以后对其进行控制方案及程序的修正，使其在实际应用中得到了极大的简化。

STM32F10xxx参考手册

STM32系列产品命名规则

STM32F103C示例

STM32F103C

示例：

8T6A

STM32=基于ARMB的32位微控制器

产品类型

F=通用类型

产品子系列

101=基本型

102=USB基本型，USB2.0全速设备103=增强型

105或107=互联型

引脚数且

T=36脚C=48脚R=64脚V=100脚Z=144脚

闪存存储器容量

4=16K字节的闪存存储器6=32K字节的闪存存储器8=64K字节的闪存存储器B=128K字节的闪存存储器C=256K字节的闪存存储器D=384K字节的闪存存储器E=512K字节的闪存存储器

封装

H=BGA

T=LQFP

U=VFQFPNY=WLCSP64

温度范围6=工业级温度范围，-40℃~85℃

7=工业级温度范围，-40℃~105℃

内部代码

A或者空(详见产品数据手册)

选项

xxx

xxx=已编程的器件代号(3个