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工业机械手硬件电路的设计案例

目录

工业机械手硬件电路的设计案例1

1.1系统原理框图1

1.2微处理器模块2

1.3电源模块3

1.4伺服系统模块4

1.5显示屏模块7

1.6按键模块7

1.1系统原理框图

系统分为五部分，包括微处理器模块，电源模块，显示屏模块，键盘模块，伺服系统。通

过微处理器面板来实现对伺服系统的操纵；屏幕上显示出不同的舵机运行状况；键盘模块是用

来进行指令的输入。下面图错误!文档中没有指定样式的文字。-1显示了系统的硬件原理框图。

键盘模块I卜部输入-

图错误!文档中没有指定样式的文字。-1硬件原理框图

机械手控制系统主要分为舵机模块和主控制系统模块，它们分别与STM32主控部分相

接。由主控芯片STM32给舵机模块驱动信号，通过键盘的检测，将对应信号输出给舵机模块，

相应的在显示模块显示相应动作。

1.2微处理器模块

微处理器(Microprocessor)是控制的核心部分，可以通过各种IO接口，通信协议与外设

进行通信。选择一个高性能的微处理器可以大大提升程序执行效率。本次课题选择的是

STM32F103RBT6芯片，具体封装图如图错误!文档中没有指定样式的文字。-2所示。

ARMy

rfN32F103

RBTb

G(22OY53

CHNGQ744

颈®11

图错误!文档中没有指定样式的文字。-2STM32F103RBT6封装图

STM32F103RBT6是意法公司研制的基于ARM的32位微控制器，采用ARM作为核心。

如图错误!文档中没有指定样式的文字。-3是STM32F103RBT6的字胃的具体含义:STM32F103RBT6

是通用类增强型芯片，采用LQFP-64封装，内部有128KFash,工作范围为-40。〜85。。

STM32F103RBT6内置USB外接设备，大大减少了USB电路的设计工作，并利用USB接口的

设计实现了STM32USB通信。STM32F103RBT6具有CAN、7个16位计数器、2个ADC通道

和9个通讯接口，并带有振荡单元和时钟单元。在控制程序的设计中，还要求有几个指示灯子

程序，这部分内容在第四章给出。STM32支持C语言编程。C语言是一种很广泛的计算机编程

语言，是一种非常有用的计算机编程工具，本次设计使用C语言进行了设计与开发，便于以后

对其进行控制方案及程序的修正，使其在实际应用中得到了极大的简化。

STM32F10xxx参考手册

STM32系列产品命名规则

示例：STM32F103C8T6Axxx

产品系列I

STM32=基于ARM®的32位微控制器

产品类型_____________________________________

F=通用类型

产品子系列_________________________________________

101=基本型

102=USB基本型，USB2.0全速设备