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调研理论设计调试稳态设计推导传递函数动态设计第28页，共58页，星期日，2025年，2月5日一、调研1.选定伺服系统各部件型号；2.确定各部件间接口方式；3.选择伺服系统的控制方案；4.确定伺服系统的主干线路、辅助线路及电源二、理论设计1.稳态设计?负载分析计算?选择执行电机?选择检测元件?信号转换电路的设计和选择?放大装置的设计和选择?电源设备等装置的设计和选择2.传递函数的推导3.动态设计?希望特性的绘制?设计校正环节三、调试第29页，共58页，星期日，2025年，2月5日2.1设计概述（旧版书：5–1）2.1.1速度伺服系统通常的技术要求2.1.2位置伺服系统通常的技术要求2.1.3设计步骤2.2负载的分析计算（旧版书：5–2）2.2.1几种典型负载2.2.2负载的折算2.2.3负载的综合计算2.3执行元件的选择（旧版书：5–3）2.3.1执行元件概述2.3.2执行电机的选择2.4检测装置的选择（旧版书：第二章、5–4）2.4.1伺服系统的测速与测角2.4.2检测装置的选择和设计2.5信号转换电路的设计和选择（旧版书：5–4）2.5.1概述2.5.2相敏整流电路2.5.3振幅调制线路2.5.4脉冲宽度调制(PWM)线路2.6放大装置的设计和选择（旧版书：5–4）2.6.1功率放大装置概述2.6.2放大装置的设计与选择2.7电源设备等装置的设计（旧版书：5–4）第二章伺服系统的稳态设计第30页，共58页，星期日，2025年，2月5日2.2.1几种典型负载直线运动旋转运动直线运动旋转运动直线运动旋转运动干摩擦负载粘性摩擦负载惯性负载干摩擦力Fc（N）:Fc=|Fc|·SignV式中：V--负载线速度干摩擦力矩Mc（N·m）:Mc=|Mc|·SignΩ式中：Ω--负载角速度粘性摩擦力矩Mb（N·m）:Mb=b2Ω式中：b2(N·s·m)–粘性摩擦系数惯性力矩MJ（N·m）:MJ=J·ε式中：ε（rad/s2)--负载角加速度粘性摩擦力Fb（N）:Fb=b1V式中：b1(N·s/m)–粘性摩擦系数惯性力Fm（N）:Fm=m·a式中：a(m/s2)--负载线加速度1.2.3.第31页，共58页，星期日，2025年，2月5日2.2.1几种典型负载直线运动旋转运动直线运动旋转运动直线运动旋转运动位能
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