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《自动控制原理》控制系统的数学模型习题及答案

一、微分方程与传递函数习题

习题1：如图1所示（注：此处为文字描述，实际为弹簧-质量-阻尼机械平移系统），质量块m置于光滑水平面上，左侧通过弹簧k1连接固定壁面，右侧通过弹簧k2连接另一质量块M，M右侧与阻尼器f相连，阻尼器另一端固定。设m的位移为x?(t)，M的位移为x?(t)，输入为作用于m上的外力F(t)，输出为M的位移x?(t)。试列写系统的微分方程，并求传递函数G(s)=X?(s)/F(s)（初始条件均为零）。

解答1：

（1）对质量块m进行受力分析：

m受到外力F(t)、弹簧k1的拉力k1x?(t)（方向向左）、弹簧k2的拉力k2(x?(t)-x?(t))（方向向右，因x?x?时弹簧被拉伸）。根据牛顿第二定律：

m·d2x?(t)/dt2=F(t)-k1x?(t)-k2(x?(t)-x?(t))

整理得：m·x?+(k1+k2)x?-k2x?=F(t)??（1）

（2）对质量块M进行受力分析：

M受到弹簧k2的拉力k2(x?(t)-x?(t))（方向向左）、阻尼器f的阻力f·dx?(t)/dt（方向向左，与速度方向相反）。根据牛顿第二定律：

M·d2x?(t)/dt2=k2(x?(t)-x?(t))-f·x?

整理得：M·x?+f·x?+k2x?-k2x?=0??（2）

（3）联立方程（1）和（2），消去中间变量x?(t)。由方程（2）可得：

k2x?=M·x?+f·x?+k2x???（3）

将（3）代入（1）：

m·x?+(k1+k2)x?=F(t)+k2x?

对（3）两边求二阶导数：k2x?=M·x?+f·x?+k2x???（4）

将（3）和（4）代入（1）的左边：

m·(M·x?+f·x?+k2x?)/k2+(k1+k2)(M·x?+f·x?+k2x?)/k2=F(t)+k2x?

两边乘以k2消去分母：

m(M·x?+f·x?+k2x?)+(k1+k2)(M·x?+f·x?+k2x?)=k2F(t)+k22x?

展开并整理同类项：

mM·x?+mf·x?+[mk2+(k1+k2)M]x?+(k1+k2)f·x?+[k2(k1+k2)-k22]x?=k2F(t)

简化系数：

k2(k1+k2)-k22=k1k2

最终微分方程：

mM·x?+mf·x?+(mk2+k1M+k2M)x?+(k1+k2)f·x?+k1k2x?=k2F(t)

（4）对微分方程取拉普拉斯变换（零初始条件），令X?(s)=L[x?(t)]，X?(s)=L[x?(t)]，F(s)=L[F(t)]，则：

mM·s?X?(s)+mf·s3X?(s)+(mk2+k1M+k2M)s2X?(s)+(k1+k2)f·sX?(s)+k1k2X?(s)=k2F(s)

传递函数：

G(s)=X?(s)/F(s)=k2/[mM·s?+mf·s3+(mk2+k1M+k2M)s2+(k1+k2)f·s+k1k2]

习题2：如图2所示（注：文字描述为RLC串联电路），电源电压u_i(t)为输入，电容电压u_o(t)为输出。已知电阻R=2Ω，电感L=0.5H，电容C=0.1F。试列写系统的微分方程，并求传递函数G(s)=U_o(s)/U_i(s)。

解答2：

（1）根据基尔霍夫电压定律，串联电路总电压等于各元件电压之和：

u_i(t)=u_R(t)+u_L(t)+u_o(t)

其中，电阻电压u_R(t)=R·i(t)，电感电压u_L(t)=L·di(t)/dt，电容电压u_o(t)与电流的关系为i(t)=C·du_o(t)/dt。

（2）将i(t)代入电压方程：

u_i(t)=R·C·du_o(t)/dt+L·C·d2u_o(t)/dt2+u_o(t)

整理得微分方程：

LC·d2u_o(t)/dt2+RC·du_o(t)/dt+u_o(t)=u_i(t)

（3）代入参数L=0.5H，C=0.1F，R=2Ω：

0.5×0.1·u_o+2×0.1·u_o+u_o=u_i

即：0.05u_o+0.2u_o+u_o=u_i

（4）取拉普拉斯变换（零初始条件）：

0.05s2U_o(s)+0.2sU_o(s)+U_o(s)=U_i