基于PID位置环步进电机闭环控制方案.pdfVIP

基于PID位置环的步进电机位置调节

步进电机几乎都有一个通病就是容易丢步（失步），也就是开发板给了100个

脉冲到驱动器，但是实际上步进电机只走了99步。或者走了101步，这是过冲

了。为了弥补这个，可以使用加算法避免速度阶跃，或者使用编检

测步进电机的步数。

步进电机安装了编，就可以对步进电机进行闭环控制，本例程使用

编检测步进电机的步数。同时顺便检测步进电机的速度，使用PID算法做速

度控制。

1.1软件版本信息

软件版本

STCubeMX4.21.0

CubeF4FirmwarePackage1.18.0

Keil5.22

IAR7.4

1.2跳线帽情况

/*******为保证例程正常运行，必须以下跳线帽**********/

丝印编号IO端口目标功能引脚出厂默认设置

JP2PB6RXD已接

JP2PB7TXD已接

SteppermotorpositionadjustmentbasedonPID

positionloop

Almostallsteppermotorshaveacommonproblemthattheyarepronetolosingsteps.Thatis,the

developmentboardgives100pulsestothedriver,butinfactthesteppermotoronlytakes99steps.Or

taking101steps,whichisanovershoot.Inordertomakeupforthisshortcoming,youcanuse

accelerationanddecelerationalgorithmstoavoidspeedsteps,oruseanencodertodetectthenu

mberofstepsofthesteppermotor.

Afteranencoderisinstalledonthesteppermotor,thesteppermotorcanbecontrolledinaclosed

loop.Thisroutineusestheencodertodetectthenumberofstepsofthesteppermotor.Atthesame

time,thespeedofthesteppermotorisdetectedandthePIDalgorithmisusedforspeedcontrol.

1.1Softwareversion

information

软件版本

STCubeMX4.21.0

Cu