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2025年无人机驾驶员执照激光雷达（LIDAR）系统校准与点云精度专题试卷及解析1

2025年无人机驾驶员执照激光雷达（LiDAR）系统校准与

点云精度专题试卷及解析

2025年无人机驾驶员执照激光雷达（LiDAR）系统校准与点云精度专题试卷及解

析

第一部分：单项选择题（共10题，每题2分）

1、在进行无人机LiDAR系统校准时，以下哪项是首要考虑的校准参数？

A、飞行速度

B、IMU与激光扫描仪之间的相对位置和姿态

C、电池续航时间

D、地面控制点的数量

【答案】B

【解析】正确答案是B。IMU（惯性测量单元）与激光扫描仪之间的相对位置和姿

态（即杆臂值和安装角误差）是系统集成的核心，直接决定了点云的几何精度，是校准

的首要参数。A选项飞行速度影响数据采集效率，但不属于系统内部校准参数。C选项

电池续航是作业保障问题。D选项地面控制点用于精度验证或区域网平差，而非系统内

部校准。知识点：LiDAR系统集成与误差源。易错点：混淆系统校准参数与作业参数

或精度验证方法。

2、点云数据中出现的“鬼影”现象，通常是由什么原因造成的？

A、大气折射率变化

B、激光束在传播过程中被部分遮挡

C、GNSS信号丢失

D、无人机飞行姿态不稳定

【答案】B

【解析】正确答案是B。“鬼影”点云通常指在不应有回波的位置出现的孤立点或虚假

点云，常见原因是激光束在到达目标前被树叶、电线等物体部分遮挡，导致部分能量反

射回来形成虚假回波。A选项大气折射率变化主要影响测距精度，但不会产生明显的鬼

影。C选项GNSS信号丢失会导致点云整体位置漂移或缺失。D选项飞行姿态不稳定

会导致点云扭曲或变形，而非鬼影。知识点：LiDAR点云常见误差与伪影。易错点：将

不同类型的点云错误现象成因混淆。

3、下列哪种地面特征最适合用于LiDAR系统的高度（Z方向）精度检查？

A、平静的湖面

B、茂密的森林

C、平坦的硬化停车场或机场跑道

D、起伏的草地

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【答案】C

【解析】正确答案是C。平坦、坚硬、均质的表面（如停车场、跑道）能提供稳定、

可靠的回波信号，且其表面本身高程变化极小，是检查LiDAR系统测高精度的理想目

标。A选项湖面虽然平坦，但激光在水面会发生镜面反射，大部分能量会反射掉，可能

导致数据缺失或精度差。B选项森林冠层表面复杂多变，不适合作为高精度基准。D选

项起伏的草地本身高程就不确定，无法作为基准。知识点：LiDAR精度验证与地面目

标选择。易错点：只考虑“平坦”而忽略了表面材质对激光反射特性的影响。

4、在LiDAR点云后处理中，“去噪”的主要目的是什么？

A、减少点云数据量，提高处理速度

B、分类地面点和非地面点

C、移除孤立点、低点或空中漂浮物等明显错误点

D、融合不同航带的点云数据

【答案】C

【解析】正确答案是C。去噪（或称滤波）的核心目的是识别并移除点云中不属于

真实地物表面的异常点，如空中飞鸟、尘埃产生的点，或由于多路径效应、传感器噪声

产生的低点或孤立点。A选项减少数据量是去噪的附带效果，而非主要目的。B选项是

地物分类的任务。D选项是点云配准或拼接的任务。知识点：LiDAR点云预处理流程。

易错点：将去噪与地物分类或数据压缩的目的混淆。

5、影响LiDAR点云密度的主要因素是？

A、飞行高度和扫描仪脉冲频率

B、飞行速度和飞行方向

C、GNSS定位精度

D、后处理软件算法

【答案】A

【解析】正确答案是A。点云密度（单位面积内的点数）主要由飞行高度（高度越

高，点云越稀疏）和激光扫描仪的脉冲频率（频率越高，单位时间内发射的激光越多，

点云越密集）共同决定。B选项飞行速度影响航向上的点间距，但高度和频率是更根本

的因素。C选项GNSS定位精度影响点的绝对位置精度，不影响密度。D选项后处理软

件不改变原始点云密度。知识点：LiDAR数据采集参数与点云质量关系。易错点：认

为飞行速度是唯一决定因素，忽略了高度和扫描仪自身性能。

6、LiDAR系统的“扫描角”是指什么？