基于视觉定位跟踪的经颅磁刺激闭环导航系统.pdfVIP

摘要

经颅磁刺激技术可以对具有脑功能障碍、神经障碍等疾病的患者进行特定脑区的激

活治疗，在康复领域具有广阔前景。目前，市面上使用较多的经颅磁刺激导航系统主要

是帮助研究人员和医护人员定位经颅磁刺激靶点位置而开发的，存在自主导航性能较低、

成本高昂、线圈标定校准程序繁琐以及患者移动受限制等问题。因此设计一种低成本、

高精度、交互友好的经颅磁刺激（Transcranialmagneticstimulation,TMS）系统，对研究

非合作跟踪目标、降低TMS设备使用成本和难度以及提高医疗机构自动化程度都具有

重要的意义。

本文设计了一种基于视觉定位跟踪的经颅磁刺激闭环导航系统，结合人脸特征点检

测和核磁共振数据实现高精度的非合作目标的跟踪系统，满足产品使用需求。本文的主

要研究内容如下：

（1）提出了一种基于改进BlazeFace神经网络人脸部特点识别和MRI数据融合的

坐标系配准方法。针对人脸受到遮挡的问题，在原来BlazeFace的网络结构基础上增加

了预测分支，增加预测人脸遮挡的能力。通过MRI(MagneticResonanceImaging)数据重

建患者的三维头模，将患者MRI数据和患者真实头部进行匹配。采用一种基于人脸特

征点的坐标系配准算法，实现了真实空间下相机坐标系到三维模型空间坐标系的转换，

从而实现将三维空间下目标靶点坐标转换到真实空间下真人头部靶点坐标，实现实时精

确定位和跟踪。

（2）提出一种基于视觉的闭环实时跟踪方法，通过设计四色球装置，相机通过视觉

识别到四色球，然后间接得到线圈的中心位置然后通过三轴滑轨控制线圈跟踪靶点位置。

还提出改进RRT*的安全区域的路径规划方案进行实时跟踪。提出了安全区域的概念、

目标点的引力思想和贪婪策略对RRT*进行改进，从而做到实时跟踪到头部的靶点位置

而不会发生碰撞。通过MATLAB和Unity3D仿真验证了算法的有效性。

（3）设计并实现了基于三轴滑轨的经颅磁刺激导航系统，对本文所提出的定位跟

踪算法进行了验证。通过双目相机标定实验验证双目相机精度以及先后做了重复定位精

度实验和跟踪精度实验两个系统验证，初步验证了本文提出的系统的有效性和可用性。

本文通过对无标记和实时跟踪经颅磁刺激导航系统需求进行设计，提出了基于神经

网络人脸特点识别和MRI数据融合的经颅磁刺激导航方案，并提出了适合三轴滑轨的

路径规划方案。本文系统基于Python和Qt进行开发，初步完成了产品相关需求。

关键词：经颅磁刺激；视觉跟踪；路径规划；闭环导航

Abstract

Transcranialmagneticstimulationtechnologycanactivatespecificbrainregionsfor

patientswithbraindysfunction,neurologicaldisordersandotherdiseases,andhasabroad

prospectinthefieldofrehabilitation.Currently,thetranscranialmagneticstimulation

navigationsystem,whichiswidelyusedinthemarket,ismainlydevelopedtohelpresearchers

andhealthcareprofessionalstolocatethetargetpositionoftranscranialmagneticstimulation,

whichhastheproblemsoflowautonomousnavigationperformance,highcost,cumbersome

coilcalibrationandcalibrationprocedures,aswellasrestrictedmovementofpatients.

Therefore,designingalow-cost,high-precision,andinteract