智能循迹小车的设计.docxVIP

摘要

21世纪进入智能化时代，生活中的家用电器、工业、军用、手机等，这些设备都有利用到蓝牙与重力感应。无线智能小车在求援与搜救受灾人员、检测恶劣环境情况、智能化的人工算法等领域应用广泛。因此，本文基于单片机技术，设计了一种智能循迹小车。本文分析了智能循迹小车控制系统的研究现状，并对系统功能需求进行分析，采用了STC89C52单片机作为核心控制器，设计了智能小车的总体结构；对系统硬件电路进行了设计，包括单片机最小系统、循迹避障、蓝牙电路、电机驱动电路等；对系统各软件模块进行了流程设计和代码设计，包括小车的调速程序、循迹避障程序、蓝牙程序等；最后对系统进行了硬件和软件调试，调试结果表明系统满足预设的功能要求。本设计的智能循迹小车结构简单，控制方便，可靠性高，有很好的使用前景。

关键词：单片机；自动循迹；蓝牙

目录

TOC\o1-2\h\u第一章绪论 1

1.1课题背景 1

1.2国内外的研究现状与发展前景 1

1.2.1发展现状 1

1.2.2发展前景 3

1.3课题研究的目的和意义 4

第二章总体方案设计 4

2.1设计步骤 5

2.2系统基本组成 5

第三章系统硬件设计 6

3.1单片机电路设计 6

3.1.1晶振电路 6

3.1.2复位电路 7

3.2红外传感器模块 8

3.3自动循迹、避障电路 9

3.4蓝牙遥控模块 9

3.5电机驱动模块 10

3.6PCB板设计 11

第四章系统软件设计 12

4.1小车PWM波调速设计 12

4.2小车自动循迹、避障设计 13

4.3蓝牙遥控设计 15

4.4源程序 15

第五章系统调试 16

5.1硬件调试 16

5.2软件调试 16

第六章设计总结 18

参考文献 19

附录 20

致谢 28

第一章绪论

1.1课题背景

目前，随着全球智能化不断发展，智能产品蒸蒸日上，人们对机械自动控制的研究技术不断提高，智能产品的普及也是越来越显著。未来对车辆的发展越来越倾向去智能化，其中主要发展车辆对环境的感知，在道路上行驶的规划，多等级辅助驾驶等功能为一体的综合系统，运用技术包括：PC机、现代传感器、信息融合、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。近年来，智能车辆成为全球车辆工程领域研究的热点，主要用途是代替人来操作车辆，实现自动控制行驶[1]。

智能小车是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。而智能电动车正是智能机器人的一种，具有难以估量的实际意义。智能车辆是一个运用计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术来实现环境感知、规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体。它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用，对解决道路交通安全提供了一种新的途径。随着汽车工业的快速发展，关于汽车的研究也就越来越备受关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，许多国家已经把电子设计比赛作为创新教育的战略性手段。电子设计涉及到多个学科，机械电子、传感器技术、自动控制技术、人工智能控制、计算机与通信技术等等，是众多领域的高科技。电子设计技术，它是一个国家高科技实例的一个重要标准，可见其研究意义巨大[2]。

1.2国内外的研究现状与发展前景

1.2.1发展现状

智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。智能车辆驾驶是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术。智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能，下面简单介绍一下国内外智能小车研究的发展情况国外智能车辆研究现状国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段[3]。

第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett2Electronics公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统AGVS（AutomatedGuidedVehicleSystem）。该系统只是一个运行在固定线路上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本得特征即无人驾驶。早期研制AGVS的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输。随着计算机的应用和传感技术的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。

第二阶段：从80年代中后期开始，世界主要发达国家对智能车辆开展了卓有成效的研究。在欧洲，普罗米