水下航行器的可见光通信模块及数据采集系统的设计.pdfVIP

摘要

随着科学技术的发展和社会的进步，陆地资源的短缺迫在眉睫，而90%的

海洋资源仍待开发。水下航行器由于其适用性逐渐成为海洋资源开采的常用装

备，而海洋资源勘探、海底管道巡检等复杂作业场景下单一水下航行器难以单

独执行作业，因此需要群体的协同作业，其中难点问题就是群体之间的通信。

传统的有线通信在群机器人水下作业环境中受限较多，无线通信中声通信的设

备体积大、功耗高，射频通信在水下衰减剧烈使其不适用于小型水下机器人，

而水下无线可见光通信具有较低的传输延迟、传输速率高等优点。为了实现群

体水下航行器之间的高速近距离通信要求，该文设计了一款具备低成本、小型

化和通用性的基于蓝色发光二极管（LED）的水下可见光通信模块。

考虑水体对光的散射和吸收作用，研究了水下无线光通信的信道特征。针

对群体水下航行器之间的光通信常用的直射式链路模型，使用蒙特卡洛方法对

其建模和仿真计算，分析了不同参数对于水下光通信的影响。最后，根据仿真

结果给出了关于水下无线光通信模块的硬件电路设计和调制方案选择的建议。

分析和设计了基于蓝光LED和光电二极管（PIN）的近距离水下无线可见

光通信模块的硬件电路。根据仿真建议选择发光器件和接收器件并设计了对应

的硬件电路以实现光电信号之间的相互转换，再结合电源、AD/DA和FPGA等

模块最终构成可见光通信模块的硬件部分。

对水下光通信的调制方案进行研究，选用多载波调制中的正交频分复用

（OFDM）调制方案降低水下光通信的多径效应带来的影响。针对群体水下航

行器常见的作业要求，优化了OFDM调制流程使其可以完成大量数据的传输并

采用Verilog语言编写程序应用于现场可编辑逻辑门阵列（FPGA）中，其后对

设计的各模块进行逻辑功能验证。

设计了水下航行器传感器数据采集系统并针对所设计水下可见光通信模块

的硬件电路和软件程序进行了测试和试验研究。对所设计的硬件电路进行实物

测试并与理论计算和仿真验证对比，根据对比结果验证其达到设计要求。在陆

地和水下进行了通信试验，其能够实现水下2m的数据传输，最大传输速率约

为19Mbps，误码率为10-3。

关键词：可见光通信；蒙特卡洛仿真；驱动电路；正交频分复用；FPGA

Keywords:VisibleLightCommunication,Monte-CarloSimulation,DriveCircuit,

OFDM,FPGA

目录

摘要I

ABSTRACTII

第1章绪论1

1.1课题来源1

1.2研究的目的和意义1

1.3国内外研究现状及分析2

1.3.1水下无线光通信方法研究现状3

1.3.2水下光通信信道模型研究现状6

1.3.3水下光通信调制技术研究现状7

1.4本文的主要研究内容9

第2章水下无线光通信信道特征研究10

2.1引言10

2.2水下无线光通信信道模型10

2.3基于蒙特卡洛方法的仿真实现12

2.3.1蒙特卡洛方法仿真流程12

2.3.2蒙特卡洛法模型分析13

2.4仿真结果分析与对比17

2.4.1水下光强分布17

2.4.2脉冲时延展宽21

2.5本章小结23

第3章水下无线光通信模块硬件设计24

3.1引言24

3.2水下无线光通信系统概述24

3.3光电元器件特性分析25

3.3.1发光二极管特性分析25

3.3.2光电二极管特性分析28

3.4发射端电路研究与设计29

3.4.1发射端电路方案对比29

3.4.2发射端硬件电路方案32

3.5接收端与其它电路研究与设计34

3.5.1接收端硬件电路方案34

其它电路方案37

3.6本章小结38

第4章基于FPGA的OFDM调制方案研究与实现39

4.1引言39

4.2