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第51卷第1期北京工业大学学报Vol.51No.1
2025年1月JOURNALOFBEIJINGUNIVERSITYOFTECHNOLOGYJan.2025
引用格式:王跃宗,曲道多,王盛逸.自动引线系统中旋转偏心检测与补偿方法[J].北京工业大学学报,2025,51(1):1鄄12.
WANGYZ,QUDD,WANGSY.Detectionandcompensationforrotationaleccentricityinautomaticwire鄄tractionsystem
[J].JournalofBeijingUniversityofTechnology,2025,51(1):1鄄12.(inChinese)
自动引线系统中旋转偏心检测与补偿方法
王跃宗,曲道多,王盛逸
(北京工业大学机械与能源工程学院,北京摇100124)
摘摇要:在空心杯转子线圈的自动引线微操作系统中,线圈的几何中心很难与旋转台的回转中心重合,因此在旋转
过程中产生偏心现象,进而导致线圈引线失败。为此,提出了一种检测和补偿线圈偏差的方法。从分析线圈偏心
源出发,建立偏心数学模型,设计了一种偏心模型与图像特征提取算法结合的偏差测量方法,并提出基于自动控制
与补偿模型的校正方法。通过实验验证了模型的精确性以及偏心补偿的有效性,基于均方根误差的评价,模型对
于偏差预测以及特征提取算法均具有较高的精度,补偿后的最大残余误差小于4滋m,平均补偿幅度约为98郾6%,
引线实验展示了所提方法的优良性能。提出的偏心检测补偿方法具有精度高、复杂度低、效率高、实时性,以及嵌
入式等优点,且在微操作以及微装配领域具有更合适、更广泛的应用。
关键词:空心杯转子线圈;旋转偏心;模型;特征提取;微操作;微装配
中图分类号:U461;TP308文献标志码:A文章编号:0254-0037(2025)01-0001-12
doi:10.11936/bjutxb2023020017
DetectionandCompensationforRotationalEccentricityin
AutomaticWire鄄tractionSystem
WANGYuezong,QUDaoduo,WANGShengyi
(CollegeofMechanicalandEnergyEngineering,BeijingUniversityofTechnology,Beijing100124,China)
Abstract:Intheautomaticwire鄄tractionmicromanipulationsystemforthehollowcupcoil,itisdifficult
forthecoil蒺sgeometriccentertocoincidewiththerotationcenteroftherotarystage,thus,the
eccentricityoccursduringtherotation,whichleadstoafailureofthewire鄄traction.Therefore,amethod
todetectandcompensatethecoil蒺seccentricityisproposedinthispaper.Basedontheanalysisofthe
eccentricitysources,theeccentricitymathematicalmodelswereestablished,abiasmeasurementmethod
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