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2023年2月控制程Feb.2023

第30卷第2期ControlEnginegofChinaVol.30,No.2

文章编号：1671-7848(2023)02-0222-09D0I:10.14107/j.cnki.kzgc

四旋翼无人机吊挂系统防摆控制方法研究

张珂，赵笠焱，石怀涛，姚福星，付玲？

（1.沈阳建筑大学机械工程学院，辽宁沈阳110168：2.中联重科股份有限公司，湖南长沙410000）

摘要：为了解决四旋翼无人机在吊挂负载飞行过程中吊挂负载在其水平方向摆角波动过

大、不能消除、四旋翼无人机无法精确定位等实际工程问题，通过能量分析的方法研究提

出了一种基于能量分析的四旋翼无人机吊挂飞行系统非线性耦合防摆控制器。首先，采用

拉格朗日法建立了四旋翼无人机吊挂飞行系统的二维动力学模型；然后，通过非线性能量

耦合的方法设计了针对此系统的非线性耦合防摆控制器，通过拉塞尔不变性原理和李雅普

诺夫方法证明了该闭环反馈控制系统的稳定性。结果表明，所提出的非线性能量耦合控制

器能够适用于多种飞行运输情景，在其改变飞行目标位置、吊挂负载质量、附加初始摆动

时均有良好的控制效果。最后，通过数值仿真，与其他基于能量分析的控制器，就其目标

定位、摆角消除等控制效果进行了对比，结果表明所提出的控制器在改变飞行目标位置、

吊挂负载质量、附加初始摆动时，均具有良好的鲁棒性。

关键词：四旋翼无人机；防摆控制；能量分析；吊挂负载系统

中图分类号：TP273文献标识码：A

ResearchonAnti-swingControlMethodofQuadrotorUAVHangingSystem

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ZHANGKel,ZHAOLi-yan,SHIHuai-tao,YAOFu-xing,FULing

(1.SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangJianzhuUniversity,Shenyang110168,China;

2.ZoomlionHeavyIndustriesCo.,Ltd.,Changsha410000,China)

Abstract:Inordertosolvepracticalengineeringproblems,suchastheswinganglefluctuationofthehanging

loadinthehorizontaldirectionistoolargetobeeliminated,andthequadrotorUAVcannotbeaccurately

positioned,anonlinearcouplinganti-swingcontrollerforthehangingflightsystemofquadrotorUAVbasedon

energyanalysisisproposed.Firstly,atwo-dimensionaldynamicmodelofthehangingflightsystemof

quadrotorUAVisestablishedbyLagrangemethod,andthenanonlinearcouplinganti-swingcontrolleris

designedbynonlinear