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2025年工业机器人应用技术考试试卷及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人RV减速器中，核心传动部件由以下哪两部分组成？

A.渐开线齿轮与行星架

B.摆线针轮与行星齿轮

C.谐波发生器与柔轮

D.滚珠丝杠与蜗杆

答案：B

2.协作机器人（Cobot）区别于传统工业机器人的关键技术特征是？

A.更高的重复定位精度

B.集成力/力矩传感器的主动柔顺控制

C.支持离线编程

D.采用交流伺服电机

答案：B

3.某六轴工业机器人的TCP（工具中心点）重复定位精度标注为±0.02mm，其含义是？

A.单次运动中TCP位置误差不超过0.02mm

B.100次重复运动中TCP位置偏差的标准差不超过0.02mm

C.连续10次运动中TCP位置最大值与最小值之差≤0.02mm

D.额定负载下，TCP在任意方向上的定位误差绝对值≤0.02mm

答案：D

4.工业机器人视觉系统中，深度学习算法主要用于解决以下哪类任务？

A.相机与机器人手眼标定

B.工件表面缺陷的复杂特征分类

C.基于特征点的2D定位

D.结构光三维扫描的点云拼接

答案：B

5.在工业机器人通信中，采用5GURLLC（超可靠低时延通信）技术的主要目的是？

A.提高数据传输带宽

B.实现多机器人协同的μs级同步控制

C.支持远程监控的高清视频传输

D.降低通信模块成本

答案：B

6.以下哪种控制模式适用于工业机器人的精密装配场景？

A.位置控制模式

B.速度控制模式

C.力/位混合控制模式

D.关节力矩控制模式

答案：C

7.工业机器人安全等级PLd（PerformanceLeveld）对应的失效概率范围是？

A.1×10??≤PFH≤1×10??

B.1×10??≤PFH≤1×10??

C.1×10??≤PFH≤1×10?3

D.1×10??≤PFH≤1×10??

答案：A（注：根据ISO13849-1:2015标准）

8.数字孪生技术在工业机器人调试中的核心应用是？

A.实时监控机器人运行状态

B.在虚拟环境中验证轨迹规划算法

C.远程控制物理机器人执行任务

D.自动生成机器人故障诊断报告

答案：B

9.工业机器人用绝对值编码器相比增量式编码器的主要优势是？

A.抗干扰能力更强

B.无需每次开机回零

C.分辨率更高

D.成本更低

答案：B

10.以下哪种场景最适合使用Delta并联机器人？

A.汽车车身点焊

B.3C产品高速分拣（≤0.3秒/次）

C.重型铸件搬运（负载≥50kg）

D.航天零件五轴加工

答案：B

二、填空题（每空1分，共15分）

1.工业机器人的自由度是指其末端执行器在空间中能够独立运动的______数目，六轴关节型机器人通常具有______个自由度以实现任意位姿。

答案：坐标轴；6

2.谐波减速器的三大核心部件是______、柔轮和刚轮，其传动比计算公式为______（用Zg表示刚轮齿数，Zr表示柔轮齿数）。

答案：谐波发生器；Zg/(Zg-Zr)

3.工业机器人示教编程中，“在线示教”与“离线编程”的本质区别是前者需要______参与，后者通过______完成程序生成。

答案：操作人员（或物理机器人）；仿真软件

4.力控传感器通常安装在______与______之间，用于检测接触力并反馈至控制系统实现柔顺控制。

答案：机器人法兰；末端执行器

5.工业机器人安全标准ISO10218-1:2011规定了机器人本体的设计要求，而ISO/TS15066:2016则针对______机器人的______安全给出了技术规范。

答案：协作；人机交互

6.在工业机器人轨迹规划中，“关节空间规划”与“笛卡尔空间规划”的主要区别在于前者以______为变量，后者以______为变量。

答案：关节角度；末端位姿

7.工业机器人常用的通信协议中，PROFINET属于______协议，ModbusTCP属于______协议。

答案：实时以太网；通用工业以太网

三、简答题（每题8分，共40分）

1.对比SCARA机器人与Delta机器人的结构特点及典型应用场景。

答案：SCARA（选择性compliant装配机器人手臂）采用垂直四轴结构，前三轴为旋转关节（XY平面运动），第四轴为垂直升降关节（Z轴运