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2025年机器人技术与应用考试试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.以下关于机器人自由度的描述中，正确的是（）

A.自由度等于关节数量

B.平面三连杆机械臂的自由度为3

C.六自由度工业机器人的末端可实现空间任意位姿

D.并联机器人的自由度一定小于串联机器人

答案：C（解析：自由度是指机器人独立运动的维度，六自由度机器人可实现3个位置自由度和3个姿态自由度，理论上能到达空间任意位姿；A错误，自由度可能小于关节数，如冗余机器人；B错误，平面三连杆自由度为3，但末端只能在平面内运动，无法实现空间位姿；D错误，并联机器人自由度可设计为多自由度，如6自由度并联平台。）

2.采用DH参数法建立机器人连杆坐标系时，相邻两连杆的公共法线方向对应（）

A.X轴

B.Y轴

C.Z轴

D.原点

答案：A（解析：DH参数法中，相邻连杆i和i+1的公共法线方向定义为Xi轴，Zi轴为关节i的旋转或移动方向。）

3.以下传感器中，常用于机器人触觉感知的是（）

A.激光雷达（LiDAR）

B.压电陶瓷阵列

C.单目摄像头

D.惯性测量单元（IMU）

答案：B（解析：压电陶瓷阵列可感知接触力的分布，属于触觉传感器；LiDAR用于测距，摄像头用于视觉，IMU用于姿态感知。）

4.在机器人路径规划中，A算法与Dijkstra算法的主要区别是（）

A.A算法需要启发式函数估计目标距离

B.Dijkstra算法适用于连续空间

C.A算法只能处理静态环境

D.Dijkstra算法时间复杂度更低

答案：A（解析：A算法通过启发式函数h(n)估计节点到目标的代价，结合已走过的代价g(n)，总代价f(n)=g(n)+h(n)，从而优先探索更接近目标的节点；Dijkstra算法无启发式函数，仅依赖g(n)。）

5.工业机器人的“力控模式”与“位控模式”的本质区别是（）

A.力控模式不需要传感器

B.位控模式的控制目标是位置/姿态

C.力控模式仅适用于装配场景

D.位控模式的响应速度更快

答案：B（解析：位控模式以位置或姿态为控制目标（如跟踪轨迹），力控模式以接触力为控制目标（如打磨、装配）；力控需力传感器，位控响应速度未必更快，取决于具体系统。）

6.以下属于移动机器人SLAM（同步定位与地图构建）算法的是（）

A.PID控制

B.粒子滤波（PF）

C.雅可比矩阵求逆

D.轨迹规划

答案：B（解析：SLAM需估计机器人位姿和地图，粒子滤波是常用的概率方法；PID是控制算法，雅可比用于运动学，轨迹规划是路径生成。）

7.协作机器人（Cobot）区别于传统工业机器人的核心特征是（）

A.更高的负载能力

B.集成力觉安全控制

C.支持离线编程

D.采用交流伺服电机

答案：B（解析：协作机器人通过力控、碰撞检测、限速等实现人机安全共融，传统机器人依赖物理隔离；负载能力未必更高，离线编程和伺服电机非核心区别。）

8.医疗手术机器人中，“主从遥操作”的关键技术不包括（）

A.力反馈（触觉回传）

B.图像引导（如3D内窥镜）

C.主手的高自由度操作

D.机器人的高速运动

答案：D（解析：手术机器人需高精度、低延迟，但高速运动可能增加风险，主从遥操作的核心是操作精度、力反馈和图像引导。）

9.服务机器人的“多模态交互”通常指（）

A.同时支持语音、视觉、触觉输入

B.仅支持两种以上传感器数据融合

C.机器人可切换不同工作模式

D.多台机器人协同完成任务

答案：A（解析：多模态交互指通过语音、手势、表情、触觉等多种方式与用户交互，实现自然沟通；B是感知融合，C是模式切换，D是多机协作。）

10.以下关于机器人伦理的描述中，错误的是（）

A.自主决策机器人需明确责任归属

B.医疗机器人的算法需符合临床伦理规范

C.服务机器人的隐私保护可通过数据匿名化实现

D.军事机器人的自主攻击功能符合伦理要求

答案：D（解析：自主攻击型军事机器人可能因决策失误导致平民伤亡，违反战争伦理；其他选项均为机器人伦理的核心要求。）

二、填空题（每空1分，共20分）

1.工业机器人的“重复定位精度”是指______，通常用______（统计量）表示。

答案：机器人重复到达同一目标点的位置一致性；标准差（或均方根误差）

2.机器人运动学分为______和______，前者研究给定关节变量求末端位姿，后者研究给定末端位姿求关节变量