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控制系统仿真：控制系统基础理论_（6）.根轨迹法v1.docx

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    根轨迹法

    根轨迹法的基本概念

    根轨迹法是一种分析和设计线性定常系统的图形方法，用于研究系统闭环极点随系统参数变化的轨迹。通过根轨迹图，可以直观地了解系统稳定性、瞬态响应和稳态误差等性能指标的变化情况。根轨迹法的基本思想是通过系统开环传递函数的极点和零点，确定闭环特征方程的根随某个参数变化的轨迹。

    根轨迹的定义

    根轨迹是指系统闭环极点在复平面上随某个参数（通常为增益K）变化的轨迹。假设系统的开环传递函数为Gs

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    通过解这个方程，可以得到闭环极点s随增益K变化的轨迹。

    根轨迹的性质

    根轨迹具有以下性质：

    实轴上的根轨迹：如果实轴上某一段的右侧开

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