理论力学经典课件虚位移原理.pptVIP

广义力的计算方法1.按定义计算2.用一组特定的广义坐标变分来计算第29页，共50页，星期日，2025年，2月5日?2yxOA(x1,y1)B(x2,y2)ab?1FAFFB例题6求平衡时?1、?2与FA、FB、F间的关系。解法一：按定义计算，取?1、?2为系统的广义坐标。第30页，共50页，星期日，2025年，2月5日?2yxOA(x1,y1)B(x2,y2)ab?1FAFFB解得第31页，共50页，星期日，2025年，2月5日解法二：（1）令：??1≠0，??2=0yxOAB?1解得第32页，共50页，星期日，2025年，2月5日（2）令：??1=0，??2≠0yxOAB?1解得第33页，共50页，星期日，2025年，2月5日ACEDBM1M2M360°60°例题7已知：AC=CD=DE，M1求：平衡时M2、M3。解：（1）令：??1≠0，??2=0ACEDB??1??1解得第34页，共50页，星期日，2025年，2月5日ACEDBM1M2M360°60°解：（2）令：??2≠0，??1=0??3??2ACEDB60°?rB?rE由运动学关系可知：解得第35页，共50页，星期日，2025年，2月5日第1页，共50页，星期日，2025年，2月5日引言?虚位移原理是应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。对于只有理想约束的物体系统，由于求知的约束反力不作功，有时应用虚位移原理求解比列平衡方程更方便。?虚位移原理与达朗伯原理结合起来组成动力学普遍方程，又为求解复杂系统的动力学问题提供另一种普遍的方法。这些理论构成分析力学的基础。第2页，共50页，星期日，2025年，2月5日§17-1约束及其分类约束——物体运动所受到的限制1.几何约束与运动约束yxOAA0l几何约束在质点系中，所加的约束只能限制各质点在空间的位置或质点系的位形。第3页，共50页，星期日，2025年，2月5日第4页，共50页，星期日，2025年，2月5日COyxvCC*运动约束在质点系中，所加的约束不仅限制各质点在空间的位置，还限制它们运动的速度。OyxAxByBxAyABvA第5页，共50页，星期日，2025年，2月5日2.定常约束与非定常约束定常约束－约束方程中不显含时间的约束：非定常约束－约束方程中显含时间的约束：yxvOM第6页，共50页，星期日，2025年，2月5日3.单面约束与双面约束双面约束——约束方程可以写成等式的约束。单面约束——约束方程不能写成等式、但是可以写成不等式的约束。BByxOyxO第7页，共50页，星期日，2025年，2月5日yxO单面约束还是双面约束？约束方程？yxOAAA0lA0l3.单面约束与双面约束第8页，共50页，星期日，2025年，2月5日4.完整约束与非完整约束完整约束——约束方程不包含质点速度，或者包含质点速度但约束方程是可以积分的约束。非完整约束——约束方程包含质点速度、且约束方程不可以积分的约束。第9页，共50页，星期日，2025年，2月5日4.完整约束与非完整约束COyxvCC*OyxAxByBxAyAvA约束方程不可积分，所以导弹所受的约束为非完整约束。圆轮所受约束为完整约束。B第10页，共50页，星期日，2025年，2月5日?§17-2广义坐标与自由度?yxO?lA(x,y)yxOA(x1,y1)B(x2,y2)ab广义坐标——确定质点系位形的独立参变量。第11页，共50页，星期日，2025年，2月5日广义坐标——确定质点系位形的独立参变量。用q1，q2，…表示。自由度——在完整约束条件下，确定质点系位置的独立参变量的数目等于系统的自由度数。对于稳定的完整约