协作机器人时间最优轨迹规划研究.pdfVIP

２０２５年２月Ｆｅｂ２０２５

第５３卷第３期Ｖｏｌ５３Ｎｏ３

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２５０３００２

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文献引用：张涛，张建业，吴子朝．协作机器人时间最优轨迹规划研究［Ｊ］．机床与液压，２０２５，５３（３）：１２１９．

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Ｃｉｔｅａｓ：ＺＨＡＮＧＴａｏ，ＺＨＡＮＧＪｉａｎｙｅ，ＷＵＺｉｚｈａｏ．Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｉｍｅｏｐｔｉｍａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆

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Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２５，５３（３）：１２１９．

协作机器人时间最优轨迹规划研究

１，２１，２１，２

张涛，张建业，吴子朝

（１天津工业大学机械工程学院，天津３００３８７；２天津工业大学，天津市现代机电

装备技术重点实验室，天津３００３８７）

摘要：通过调研主流协作机器人参数，针对搬运、码垛等轻工领域需求制定性能指标，采用“臂腕分离”方法进行机

器人构型设计及关节模组研究。以该机器人为研究对象，为实现过指定路径点的时间最优轨迹规划，并确保各关节运动平

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滑、连续，在满足运动学约束条件下，使用３５３多项式插值方法进行关节空间轨迹规划。鉴于经典海洋捕食者算法局部

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搜索能力较差的问题，引入混沌映射初始化和自适应参数策略进行改进，并将新算法应用于３５３多项式插值的时间最优

轨迹规划中。通过ＭＡＴＬＡＢ仿真分析，改进后的各关节轨迹平滑连续且运行时间缩短，证明该改进算法在机器人轨迹规划

中的有效性和可行性。

关键词：协作机器人；时间最优轨迹规划；海洋捕食者算法

中图分类号：ＴＰ２４２

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ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＴｉｍｅＯｐｔｉｍａｌＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＲｏｂｏｔ

１，２１，２１，２

ＺＨＡＮＧＴａｏ，ＺＨＡＮＧＪｉａｎｙｅ，ＷＵＺｉｚｈａｏ

（１ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＴｉａｎｇｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３８７，Ｃｈｉｎａ；２ＴｉａｎｊｉｎＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙ

ｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＥｑｕｉｐｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＴｉａｎｇｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３８７，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｙｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｎｇｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｍａｉｎｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｒｏｂｏｔｓ，ａｉｍｉｎｇ