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第
59
卷第
6
期浙
江
大
学
学
报(工学版)Vol.59
No.6
2025
年
6
月Journal
of
Zhejiang
University
(Engineering
Science)Jun.
2025
引用格式：胡静怡,
崔少伟,
张少林,
等.
新颖的曲面手掌视触觉传感器[J].
浙江大学学报：工学版,
2025,
59(6):
1103−1109.
Citation:HU
Jingyi,
CUI
Shaowei,
ZHANG
Shaolin,
et
al.
A
novel
curved
palm
visuotactile
sensor
[J].
Journal
of
Zhejiang
University:
Engineering
Science,
2025,
59(6):
1103−1109.
新颖的曲面手掌视触觉传感器
1,2111,3
胡静怡，崔少伟，张少林，王硕
(1.
中国科学院自动化研究所
多模态人工智能系统全国重点实验室，北京
100190；
2.
中国科学院大学
未来技术学院，北京
100049；3.
中国科学院大学
人工智能学院，北京
100049)
摘
要：大多数现有的机器人视触觉传感器由于采用平面式感知结构，在复杂三维环境和精细操作任务中面临接
触信息缺失、深度感知不足的局限性.
为此，提出曲面手掌视触觉传感器，其创新性曲面结构设计将有效感知区
域扩展至三维空间，显著地提升触觉感知深度和接触信息完整性.
建立基于双目立体视觉折射光线追踪模型的
点云重建框架，用于生成高精度的三维触觉点云数据.
为了提高数据处理效率和准确性，提出高效的点云显著性
检测算法，以实现关键接触区域的智能识别与实时点云提取.
实验结果表明，所提传感器的结构设计和点云重建
框架具有良好的鲁棒性，三维触觉点云感知精度达到0.20
mm，点云重建帧率达到30
帧/s，最大按压深度为
10
mm.
该传感器能够精准实时地提取显著接触点云，为机器人在复杂环境中的精细操作提供了有力支持.
关键词：
机器人触觉感知；触觉传感器；视触觉传感器；三维触觉点云；点云显著性检测
中图分类号：
TP
242.6
文献标志码：
A
文章编号：
1008−973X（2025）06−1103−07
DOI:10.3785/j.issn.1008-973X.2025.06.001
Anovelcurvedpalmvisuotactilesensor
1,2111,3
HU
Jingyi,
CUI
Shaowei,
ZHANG
Shaolin,
WANG
Shuo
(1.
StateKeyLaboratoryofMultimodalArtificialIntelligenceSystems,InstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Beijing
100190,China;
2.
SchoolofFutureTechnology,UniversityofChineseAcademyofSciences,Beijing
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