第三章控制系统的数学模型.pptVIP

①节点标志系统的变量。每个节点标志的变量是所有流进该节点的信号之代数之和，从同一节点流出的信号均用该节点的变量表示。节点同时表示了综合点和分支点。②支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。③信号在支路上只能沿箭头单向传递，保证因果关系。2.信号流图的基本性质信号流图结构图源节点输入信号阱节点输出信号混合节点综合点，引出点支路方框支路增益传递函数前向通路回路互不接触回路3.信号流图与结构图的对应关系例速度反馈系统信号流图Ur(s)KA?U(s)1U(s)-Ea(s)-kbIa(s)Md(s)1/RaKd-1?(s)1/(Js+f)1?(s)-kt综合点前移的等效关系(3)综合点之间的移动结论：多个相邻的综合点可以随意交换位置。*(4)分支点后移等效变换图(5)分支点前移等效变换图(6)分支点之间的移动相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。分支点、综合点前后移动的规律：分支点向前移动时，移动支路上需乘以G(s)。分支点向后移动时，移动支路上需除以G(s)。分支点综合点向后移动时，移动支路上需乘以G(s)。综合点向前移动时，移动支路上需除以G(s)。综合点2分支点与综合点相邻，不可互换位置1不是典型结构不可直接用公式注意事项：3相邻引出点可互换位置、可合并2相邻综合点可互换位置、可合并结构图等效变换方法1三种典型结构可直接用公式练习分支点移动G1G2G3G4H3H2H1abG1G2G3G4H3H2H1G41练习综合点移动G1G2G3H1错！G2无用功G2H1G1G3G1G1G4H3G2G3H1作用分解H1H3G1G4G2G3H3H1例2：系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数C(s)/R(s)。例题特点具有引出点、综合交叉点的多回路结构。解题思路消除交叉连接，由内向外逐步化简。解题方法(一)之步骤1将综合点2后移，然后与综合点3交换。解题方法(一)之步骤2解题方法(一)之步骤3*解题方法(一)之步骤4内反馈环节等效变换解题方法(一)之步骤5内反馈环节等效变换结果后续步骤忽略。。。。。。解题方法(二)之步骤1将综合点③前移，然后与综合点②交换。解题方法(三)引出点A后移解题方法(四)引出点B前移结构图化简步骤小结确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传函数。第三章控制系统的数学模型第4小节信号流图与梅森公式基本单元一、信号流图节点用圆圈表示，代表系统中的变量支路有向线段，表示变量之间的因果关系，线段上方写传递函数系统方框图系统微分方程系统信号流图1.信号流图有关术语输入节点(或源节点)：只有信号输出支路的节点,如R、N。输出节点(或阱节点)：只有信号输入支路的节点,如C。混合节点：既有输出支路，又有输入支路的节点,如E、P、Q。增益：两个节点之间的传递函数。如：E、P之间的传递函数为G1，则增益也为G1。前向通路：信号由输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路称为前向通路。如：R→E→P→G→C。前向通路总增益：前向通路上各支路增益的乘积回路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路。回路增益：回路中所有支路增益的乘积。不接触回路：指相互间没有公共节点和支路的回路。*(3)综合点综合点亦称加减