2025《四旋翼无人机编队控制理论基础概述》1700字.docxVIP

四旋翼无人机编队控制理论基础概述

目录

TOC\o1-3\h\u3333四旋翼无人机编队控制理论基础概述 1

226191.1四旋翼无人机编队控制类型 1

48281.2四旋翼无人机编队信息交互策略 1

29411.3四旋翼无人机编队控制方法 2

1.1四旋翼无人机编队控制类型

无人机编队有许多模仿生物行为的方法，例如鸟类，昆虫等，具有广泛的应用，包括军用、民用、巡逻和勘察[81-82]。编队控制中混合了多种任务，一是使无人机编队从起点行进到目标点。二是在形成过程中尽可能保持无人机之间的相对位置和角度。第三是避免飞行过程中可能遇到的障碍。因此，无人机编队控制主要包括编队集结、编队保持、编队重构三个类型。

(1)编队集结

编队集结问题是指无人机群在随机位置产生并具有随机速度的情形下，通过调整无人机之间的约束条件，或依靠无人机本身的运动特性，无人机群将在一定时间后形成一个有期望特性的编队。

(2)编队保持

编队保持问题最主要从以下两种情况进行分析：一是保证无人机在编队中的相对位置和角度不变，二是在无人机编队行进期间保证其稳定性。因此，小规模编队保持最主要面临的是第一种问题。当编队较大且机队中的无人机数量较大时，编队保持主要是为了解决机队中无人机的相对位置稳定性。

(3)编队重构

编队重构问题是指根据战场情况和任务要求变化优化并选用新的有效编队，并设计相应较优轨迹，以便在满足各种需求的前提下，每架无人机都能从当前状态快速转移到指定状态，主要包括队形切换、队形重构和队形收缩等。

1.2四旋翼无人机编队信息交互策略

为了实现编队飞行的稳定性，需要知道无人机编队状态信息和交互策略。一句无人机是否可以共享全局信息，无人机编队的控制类型主要分为两种：集中式和分布式控制。在多无人机系统中又将控制系统架构细分为集中式控制、分布式控制、分散式控制和混合式控制等四种方式。

（1）集中式控制

每架无人机向其编队中的其他无人机发送它自己的航向、速度、位置等信息，并且所有无人机共享编队的所有信息。此类控制方式控制效果好，但无人机间的通讯量大且存在数据冲突，要求高性能的通讯设备和机载计算机，不适用于大型无人机的编队。

（2）分布式控制

每架无人机向编队中的相邻无人机发送自己的状态信息，并且没有选择任何一架无人机作为中央节点。因此，分布式控制具有通信和计算较少的优点，并且不需要诸如车载计算机之类的设备，且该系统实现简单可靠。但对于无人机数量比较少的编队反馈，其效果不如集中式控制。

（3）分散式控制

每架无人机通常具有相同的适应环境和感知的能力，在分散式控制中只需要确保各无人机在编队中的相对位置关系即可，不需要与其余无人机进行过度的交互。虽然这种控制架构下无人机具有很强的自主性，且具有简单的编队结构，但分散式控制缺乏编队队形组织能力。

（4）混合式控制

混合式控制是一种集中式和分布式控制相结合的控制方法，该控制架构下，多无人机组成一个联盟，其中一个无人机作为控制主体，负责与其他无人机或联盟进行信息交互，而其他无人机则负责执行不同的任务。

1.3四旋翼无人机编队控制方法

编队队形保持控制是编队轨迹追踪控制重要编队协同方案，也是多无人机协同控制最主要的研究内容，编队队形保持控制方法主要有以下几种。

（1）领航—跟随者法

编队中存在一个无人机作为其余无人机的领机，对期望轨迹或目标进行追踪，其余无人机作为从机，按照预先设计的相关固定队形跟随领机。从机通过调整其位置、姿态与预先设计的相关固定队形之间的偏差，从而可以实现编队队形保持控制。领航—跟随者法属于集中式控制，控制系统结构简单、实现容易，但存在单点故障、队形误差传导、领机没有从机位置反馈、通信信息量大等缺点。

（2）虚拟结构法

编队队形描述采用虚拟的刚性结构，并将定义的一个虚拟领机或虚拟结构的几何中心作为整个编队的领导者，各无人机与此虚拟点保持相对固定距离。由于领导者是虚构的，因此不存在领导者失效从而导致整个无人机编队失效的问题，虚拟结构法属于集中式控制方式，此方法任务描述和分配方式简单、队形保持精度高，但队形比较固定，遇到障碍物时难以变化队形进行避障，安全性差。

（3）基于行为法

在编队飞行过程中先为各无人机规定基本行为，之后各无人机根据自身与其他无人机的状态信息，计算这些基本行为的权值，并选择权值最大的行为作为无人机的控制输入，基于行为法属于分布式控制方式，这种方法下单机的自主性能高，并可以通过感知环境避免发生碰撞，但无法形成精确的编队队形，进行有效的机间交互，不利于对编队进行综合管理。