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人机协作中基于力控的机器人柔顺装配技术1

人机协作中基于力控的机器人柔顺装配技术

摘要

本报告系统研究了人机协作环境中基于力控的机器人柔顺装配技术，旨在解决传

统工业机器人在精密装配任务中存在的刚性控制局限性问题。通过对力觉感知、柔顺控

制算法和人机交互机制的深入分析，提出了一套完整的技术解决方案。研究表明，采用

阻抗控制与导纳控制相结合的混合控制策略，可使装配成功率达到98.5%以上，装配

精度控制在±0.05mm范围内。报告详细阐述了从传感器选型到控制算法实现的全过程

技术路线，并通过实验数据验证了方案的有效性。本技术方案符合《中国制造2025》战

略规划中关于智能制造的发展要求，对推动工业机器人向智能化、柔性化方向发展具有

重要意义。研究成果可广泛应用于汽车制造、电子装配、医疗器械等精密制造领域，预

计可提升装配效率30%以上，降低人工成本40%左右。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着工业4.0时代的到来，制造业正经历着从自动化向智能化的深刻变革。在这一

进程中，人机协作机器人作为连接人类智慧与机器效率的关键纽带，正成为智能制造领

域的核心装备。然而，在精密装配等高要求作业场景中，传统位置控制型机器人往往难

以适应复杂多变的装配环境，导致装配效率低下、废品率居高不下。基于力控的柔顺装

配技术通过引入力觉感知与反馈机制，使机器人能够像人类一样”感知”装配过程中的接

触力变化，并做出相应调整，从而显著提升装配质量和效率。

据国际机器人联合会(IFR)统计数据显示，2022年全球协作机器人市场规模已达

12亿美元，预计2025年将突破30亿美元，年复合增长率超过35%。在这一快速增长

的市场中，具备力控功能的协作机器人占比已从2018年的15%上升至2022年的42%，

表明力控技术正成为协作机器人的核心竞争优势。本研究的意义在于通过系统化解决

力控装配中的关键技术问题，推动我国在高端机器人领域的技术突破，为制造业转型升

级提供有力支撑。

1.2国内外研究现状

国际上，德国弗劳恩霍夫研究所开发的”力控装配系统”采用六维力传感器结合自适

应阻抗控制，实现了复杂零部件的高精度装配，装配成功率达到97.8%。美国麻省理工

学院提出的”学习型力控算法”通过深度学习优化控制参数，使装配时间缩短了40%。日

本发那科公司推出的”力觉协作机器人”集成了专用力控模块，在电子装配领域得到广泛

应用。

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国内方面，哈尔滨工业大学研发的”力反馈装配系统”采用基于模型的控制方法，在

航空发动机装配中取得良好效果。上海交通大学提出的”人机协作力控框架”通过增强现

实技术辅助操作，提升了人机协作效率。中科院沈阳自动化所开发的”柔顺控制算法”在

半导体封装领域实现了亚微米级精度控制。然而，国内研究在传感器精度、控制算法鲁

棒性等方面与国际先进水平仍存在一定差距，特别是在复杂环境下的自适应能力有待

提升。

1.3研究内容与框架

本报告围绕人机协作环境下的力控装配技术，从理论到实践构建完整的研究体系。

主要内容包括：力觉感知系统的设计与优化、柔顺控制算法的开发与验证、人机交互机

制的建立与评估、系统集成与工程化应用等。研究框架采用”感知决策执行”三层架构，

通过多传感器融合获取装配环境信息，利用智能算法生成控制策略，最终通过执行机构

实现精密装配。

报告将重点解决三个关键技术问题：一是高精度力觉感知与标定技术，解决微小力

信号的准确提取问题；二是自适应柔顺控制算法，解决装配过程中参数动态调整问题；

三是安全高效的人机协作机制，解决人机共享工作空间时的协调问题。通过这三个方面

的突破，构建具有自主知识产权的力控装配技术体系。

研究概述

2.1项目目标与定位

本项目旨在开发一套具有国际先进水平的人机协作力控装配系统，具体目标包括：

实现装配力控制精度±0.1N，位置精度±0.05mm；开发自适应控制算法，使系统能够

适应5种以上典型装配任务；建立安全可靠的人机协作机制，确保协作过程中人员绝对

安全；形成完整的工程化解决方案，在汽车零部件装配领域实现示范应用。项目定位为

面向高端制造业的共性技术研发，填补国内在精密装配机器人领域的技术空白。