自动控制理论课件.pptVIP

计里鼓车我国古代的自报行车里程的自动装置侯风地动仪观察地震的检测仪器水运仪向台水利天文装置齿轮传动系统图齿轮转速恒定系统带有原始程序控制装置的中国古代纺织机自动化发展历史大致可以划分为:自动化形成时期局部自动化综合自动化自动控制装置1788年英国机械师J.瓦特发明离心式调速器,构成了蒸汽机转速的闭环控制系统,开创了近代自动调节控制装置应用的新纪元,对第一次工业革命及后来的控制理论的发展有重要影响.这是现代意义上的自动化应用的第一个例子，是自动化应用的第一个里程碑。1.自动化技术形成时期

(18世纪末至20世纪30年代)自动调节器的广泛运用自动调节器：将生产过程参数的测量值与给定值进行比较，得出偏差后根据一定的调节规律产生输出信号推动执行器消除偏差量，使该参数保持在定值附近或按预定规律变化的控制器，又叫调节仪表。1854年俄国机械学家和电工学家K.И.康斯坦丁诺夫发明电磁调速器1868年法国工程师J.法尔科发明反馈调节器,用于操纵蒸汽船舵,称之为伺服机构.20世纪20~30年度,美国开始采用PID调节器.20世纪20年代，电子管反馈放大器正式诞生。20世纪40年代，各种电子式控制器被大量应用于各种机械与电子系统，并使设备真正能够在无人控制的情况下更有效、更安全地工作。使产品的一致性和质量得到极大提高。从而在机械化、电气化发展的基础上，得以形成自动化生产线，并逐步发展成为发达国家工业化生产的标准模式（1926年美国建成第一条汽车底盘自动生产线）。电子式控制器是自动化应用的第二个里程碑2.局部自动化时期

(20世纪40~50年代)经典控制理论的形成和发展主要方法:奈奎斯特法BODE法根轨迹法自动控制理论教材：自动控制原理（第2版）作者：吴麒，王诗宓出版：清华大学出版社讲授：周春来自动控制理论的基本内容控制系统的数学模型线性控制系统的运动控制系统的频域分析根轨迹法控制系统校正与综合采样控制系统考试考核方式考核方式：闭卷笔试成绩分配：出勤10％作业（含实验）20％期中考试10％期末考试60％答疑：每周集中答疑1～2次欢迎有问题随时交流第一章绪论§1.1自动控制 生活中的实例 生产中的实例大脑翅膀眼睛目标差鹰的飞行位置兔子鹰的控制系统大脑的决定使鹰的位置向减小目标差的方向进行。保温箱开关保温箱温度控制系统电源温度控制器调速器工作原理图炉温控制系统本章的基本概念1.控制控制是一个过程，其中有三个因素：一是被控对象，它存在多种发展的可能性。二是控制手段，即控制的过程一定是通过选择控制手段来达到控制。如：地震目前是不可控的。三是控制目标。即通过选择目标状态，使控制过程得以完成。2.负反馈负反馈的概念：在自动控制中的控制过程称为负反馈控制。特点:控制使系统的目标差向误差减小的方向进行.负反馈控制的本质是在于目标差不断减小，最后达到控制目标。因此一个负反馈控制必须具备两个条件：一是系统一旦出现目标差，便自动出现某种减小目标差的反应；二是减小目标差的调节要不断发挥作用，使得对目标的逼近能积累起来。如果控制系统的作用结果是目标差不断扩大，就是正反馈。3.自动化机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程叫做自动化。这是中国大百科全书中关于自动化的定义。在生产和生活中，通常需要使一些物理量（如温度、压力、电压等第）保持恒定或按照一定规律变化。为了满足这种需要，需要对生产设备或生活设施进行控制。这种控制，除了由人工完成外，也可以由其它设备代替人来进行。完成控制的设备称为控制器，被控制的设备称为被控对象。被控对象和控制器一起，称为自动控制系统。自动进行操作或控制的过程称为自动化。4.自动控制自动控制理论研究内容:在惰性和扰动存在的客观条件下,控制某些物理量按照指定的规律变化。自动控制:在无人干预的情况下控制某些物理量按照指定的规律变化。自动控制理论研究内容自动控制理论是研究自动控制系统组成，进行系统分析设计的一般性理论自动控制理论是研究自动控制过程共同规律的技术学科§1.2反馈控制反馈控制原理：控制对象、控制器、闭环、控制系统负反馈静态误差动态特性研究方法:用数学方法控制系统的运动规律，总结出分析和设计控制系统的方法。炉温控制系统方框图函数记录仪方框图§1.3按扰动控制按扰动控制是一种顺馈控制。控制器被控对象控制作用扰动飞机示意图给定电位器反馈电位器