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《智能传感器与无人驾驶》教学大纲

课程英文名

IntelligentSensorsandUnmanned-driving

课程代码

02M0148

学分

2

总学时

32

理论学时

32

实验学时

0

上机学时

0

实践学时

0

课程类别

专业课

课程性质

任选

先修课程

智能传感器技术，视觉感知与图像处理

适用专业

智能感知工程（2024级）

开课学院

计量测试与仪器学院

执笔人

颜幸尧

审定人

沈小燕

制定时间

2025年1月

注：课程类别是指公共基础课/学科基础课/专业课；课程性质是指必修/限选/任选。

一、课程地位与课程目标

（一）课程地位

本课程是计量技术工程学院相关专业的一门专业选修课。通过本课程的学习，使学生初步了解无人驾驶的基本原理和相关传感器及技术，为进一步的学习打下坚实的基础。

（二）课程目标

课程目标1：了解无人驾驶领域的常见传感器的原理和特点，以及数据融合；

课程目标2：了解数字高清地图和路径规划决策；

课程目标3：了解自动驾驶仿真平台。

（三）思政目标

思政目标1：了解国内外相关领域的背景知识，激发学生的爱国热情；

思政目标2：学习相关的技术，培养科学求真的精神。

二、课程目标达成的途径与方法

通过对无人驾驶相关传感器的分类，原理，特点，以及实现方法的介绍，让学生对无人驾驶中的智能感知技术有所了解。

通过西方在相关领域高科技对华的压制历史的讲解，激发学生的爱国热情。

课程目标

主要教学方法

达成途径

课程目标1

讲授法、讨论法

参照教材讲授各传感器原理和特点；课堂讨论教材中传感器的其他应用；

课程目标2

讲授法、讨论法

参照教材讲授高清地图和路径规划和决策；课堂讨论最优路径的定义。

课程目标3

讲授法、讨论法

参照教材讲授自动驾驶仿真平台；

课堂讨论仿真平台和赛车游戏的异同点。

三、课程目标与相关毕业要求的对应关系

课程目标

课程目标对毕业要求的支撑程度（H、M、L）

5

毕业要求1.3

毕业要求4.1

毕业要求4.3

课程目标1

H

课程目标2

M

课程目标3

H

注：1.支撑强度分别填写H、M或L（其中H表示支撑程度高、M为中等、L为低）。

2.相关毕业要求：

1.3工程问题的理论表达基础：具备将数理基础知识、工程基础和专业知识与工程问题相联系的能力。

4.1研究方案设计能力：系统了解常用研究方法，如实验法、数值模拟法、文献研究法等，具有针对典型专业复杂工程问题梳理、评述已有研究方案的能力，能够针对该复杂工程问题合理制定研究路线、设计实验方案。

4.3研究结果分析能力：会用数据分析方法对研究数据进行处理、分析，能够基于科学原理、工程理论、数理方法等合理解释数据、分析结果、得出结论，能够利用归纳法、比较法等对研究方案与实施过程进行评价。

四、课程主要内容与基本要求

第一章、无人驾驶概述

1.1自动驾驶的定义和背景；

1.2自动驾驶技术的发展历程；

1.3自动驾驶系统的组成和关键技术；

第二章、传感器技术

2.1雷达原理；

2.2毫米波雷达原理和应用；

2.3激光雷达原理和应用；

2.4视觉系统原理和应用；

2.5GPS和惯性测量单元IMU的原理和应用；

第三章、数据处理和感知

3.1点云数据处理和分割；

3.2图像处理和目标检测；

3.3雷达数据处理和障碍物检测；

3.4使用智能传感器进行场景感知；

第四章、路径规划和控制

4.1路径规划算法和技术；

4.2车辆动力学模型和控制；

4.3PID控制器和自适应控制；

4.4模型预测控制器MPC和路径追踪；

第五章、决策和行为规划

5.1车辆决策和优化；

5.2驾驶行为建模和预测；

5.3规划决策算法和技术；

5.4基于AI的决策和规划方法；

第六章、仿真和评估

6.1自动驾驶系统的仿真平台；

6.2仿真测试和模拟环境；

6.3自动驾驶系统性能评估；

6.4安全性和合规性相关的评估；

第七章、实际应用案例研究

7.1自动驾驶汽车的实际应用场景；

7.2实际案列研究和商业化项目；

7.3自动驾驶技术的未来发展方向；

7.4自动驾驶产业的生态系统。

五、课程学时安排

章节号

教学内容

学时数

学生任务

对应目标

第1章

无人驾驶概述

4

了解国内外相关领域现状；了解无人驾驶的分类

课程目标1

思政目标1

第2章

传感器技术

4

了解各类传感器的特点和用途

课程目标1

思政目标2

第3章

数据处理和感知

8

了解各类数据处理方法和匹配的传感器

课程目标1

思政目标2

第4章

路径规划和控制

4

了解路径规划算法和技术

课程目标2

思政目标2