基于机器视觉的水下动态鱼体尺寸测量方法研究与实现.pdfVIP

浙江大学硕士学位论文致访

滞三大学硕±学位论文摘要

摘要

在水产养殖业中，养殖鱼类的生长状态信息对于水产养殖管理有着重要意义。

传统的接触式鱼体尺寸获取方法需要将水产品捞出后人工测量，不仅费时费力，

还会对鱼类生长造成不良影响。随着水产养殖业的不断发展，如何方便高效的获

取水产品的生长态势成为水产养殖业水产品管理亟待解决的问题。因此，本文围

绕水产养殖环境下基于机器视觉的水下动态鱼体尺寸测量问题展开研究，主要研

究内容如下：

(1)针对水下养殖鱼类视频获取时，光线折射对相机模型的影响问题，通

过分析折射影响水下成像过程，结合多平面折射几何模型，在原有的单个水下折

射成像模型参数标定方法的基础上，将双目间的位姿参数引入到标定过程中，提

出一种改进的水下双目相机标定方法。改进的水下双目标定算法得到的标定参数

更适用于立体视觉应用，提高了折射影响下水下双目立体视觉测量的准确性。

(2)针对基于机器视觉的水下动态鱼体尺寸测量问题，提出一种基于三维

旋转椭球拟合的鱼体尺寸测量方法，实现了图像中游动的多条鱼的鱼体尺寸的自

动无损测量。所提方法中，采用Mask．RCNN完成鱼体检测与初始分割，由于初

始分割在鱼体边缘附近误差较大，提出了基于GrabCut的分割精细化算法来优化

分割结果；再抽取分割图像对应鱼体的三维点云数据，并提出一种基于三维旋转

椭球拟合的点云拟合算法，计算出不同位姿的鱼体尺寸。实验表明，所提算法不

仅适用范围广，而且测量精度高，满足水产养殖鱼体尺寸测量需求。

(3)针对鱼体尺寸测量算法部署与实现问题，搭建了水下动态鱼体尺寸测

量系统，将提出的鱼体尺寸测量算法应用到工厂化水产养殖环境中。系统通过研

制的水下双目相机获取水产品图像数据，将视频通过树莓派进行预处理并传输据

到控制中心进行计算处理，完成鱼体尺寸测量。通过开发GUI客户端程序实现

用户和系统的交互。

关键词：水产养殖，鱼体尺寸测量，图像分割．三维点云处理，水下双目立体视

觉

浙江大学硕士学位论文摘要

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Abstract

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