基于自适应人工势场法的无人车全局路径规划.pdfVIP

计算机与现代化

2025年第5期JISUANJIYUXIANDAIHUA总第357期

文章编号：1006-2475（2025）05-0079-07

基于自适应人工势场法的无人车全局路径规划

王隆，杨风暴，杨童瑶

（中北大学信息与通信工程学院，山西太原030051）

摘要：人工势场法常用于小场景下的路径规划任务，但面对复杂障碍物时存在路径安全性不高、路径质量差等问题，针对

上述问题提出一种自适应人工势场法。首先，改进斥力势场函数，设置动态增益系数，确保在复杂环境中目标可达；其

次，根据障碍物分布情况自适应设置虚拟目标点，全局引导无人车逃离局部极小值陷阱，避免陷入抖动、徘徊等运动状

态；最后，根据无人车与障碍物之间的安全距离自适应调节步长，减少无人车非必要的躲避动作，提高路径质量，保证无

人车行驶过程中的安全。实验结果表明，自适应人工势场法与其他方法相比规划周期次数平均降低12.82%、转弯角度平

均减少58.36%、路径长度平均缩短7.11%。上述结果表明了自适应人工势场法较其他改进方法路径安全性更高、路径质

量更优。

关键词：路径规划；人工势场法；动态增益；势场函数；自适应

中图分类号：TP391.9文献标志码：ADOI:10.3969/j.issn.1006-2475.2025.05.011

GlobalPathPlanningforUnmannedVehiclesBasedonAdaptiveArtificialPotentialFieldMethod

WANGLong，YANGFengbao，YANGTongyao

（SchoolofInformationandCommunicationEngineering，NorthUniversityofChina，Taiyuan030051，China）

Abstract:Theartificialpotentialfieldmethodiscommonlyusedinsmall-scalepathplanningtasks，butitfacesissuessuchas

lowpathsafetyandpoorpathqualitywhendealingwithcomplexobstacles.Toaddresstheseproblems，anadaptiveartificialpo⁃

tentialfieldmethodisproposed.Firstly，therepulsivepotentialfieldfunctionisimprovedbysettingadynamicgaincoefficientto

ensuretargetaccessibilityincomplexenvironments.Secondly，virtualgoalpointsaresetadaptivelyaccordingtothedistribution

ofobstacles，globallyguidingtheunmannedvehicleoutoflocalminimatrapsandavoidingundesirablemotionstatessuchasjit⁃

terorhesitation.Lastly，thesteplengthisadjustedadaptivelybasedonthesafedistancebetweentheunmannedvehicleandob⁃

stacles，reducingunnecessaryevasiveactionsbythevehicle，thusimprovingpathqualityandensuringsafetyduringnavigation.

Experimentalresultsshowthatcomparedwithothermethods，theadaptiveartificialpotentialfieldmethodreducestheaverage

numberofplanningcyclesby12