全柔性抓手结构设计及手指弯曲性能分析.pdfVIP

４９１０液压与气动Ｖｏｌ．４９Ｎｏ．１０

第卷第期

２０２５１０

年月ＣｈｉｎｅｓｅＨｙｄｒａｕｌｉｃｓ＆ＰｎｅｕｍａｔｉｃｓＯｃｔｏｂｅｒ．２０２５

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ｄｏｉ∶１０．１１８３２／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００－４８５８．２０２５．１０．００３

全柔性抓手结构设计及手指弯曲性能分析

１，２１，２１，２１，２１，２

，，，，

夏秀旭赵锡卓苗坤任沛瑶刘健

（１．，１１４０５１；

辽宁科技大学冶金设备及过程控制实验室辽宁鞍山

２．，１１４０５１）

辽宁科技大学机械工程与自动化学院辽宁鞍山

：。

摘要设计了一种纯软体结构的抓手并针对手指部分的弯曲性能展开分析抓手采用气体驱动串联

，，、、，

而成的椭圆形腔体结合阶梯形腔体结构对指尖指中指根部分别设置了三个平行气道手掌部分采用圆

。Ｅｃｏｆｌｅｘ００３０，Ｙｅｏｈ

弧三角形结构抓手采用超弹体材料硅橡胶和聚二甲基硅氧烷基于单轴拉伸理论确定

，、

为本构模型并在此基础上推导出单个气囊模型单个腔体组弯曲模型以及多气道全柔性抓手弯曲变形预测

。，，

模型将手指的结构参数代入数学模型推导出手指的弯曲变形曲线的几何关系得到的分析结果与仿真模

，。，，、

型进行对比验证了模型的准确性与实用性最终基于手指的弯曲性能对腔体的结构类型与个数手指宽

、、，，

度腔体间隙长度底部应变限制层等参数进行分析确定抓手的性能参数为软体驱动器的发展提供了研究

数据和参考。

：；；；

关键词全柔性抓手结构设计弯曲变形预测性能研究

中图分类号：ＴＨ１３７；ＴＰ２４１文献标志码：Ｂ文章编号：１０００４８５８（２０２５）１０００２３０７

ＳｔｒｕｃｔｕｒａｌＤｅｓｉｇｎｏｆＦｕｌｌｙＦｌｅｘｉｂｌｅＧｒｉｐｐｅｒａｎｄＡｎａｌｙｓｉｓｏｆ

ＩｔｓＦｉｎｇｅｒｓＢｅｎｄｉｎｇＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ

１，２１，２１，２３１，２

ＸＩＡＸｉｕｘｕ，ＺＨＡＯＸｉｚｈｕｏ，ＭＩＡＯＫ