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第三节执行系统设计;二、执行系统的设计步骤（有挂图）;(一)拟定运动方案;2.确定工艺原理、执行构件及运动形式
实现同一任务，可以选用不同的工艺原理；工艺原理不同，执行构件的形状不同、运动形式不同、执行机构也不同。
1)校直挤压原理一组挤压轮旋转运动
拉伸原理拉力机械手直线运动
敲打原理击打锤(或模)往复移动
2)送料摩擦原理一对摩擦轮间歇旋转运动
拉、推拉推机械手间歇移动
拨动拨叉往复摆动;3）切料剪切原理切刀往复移动
电切割电切割刀往复移动
（同时送到镦压工位，另一套复杂的执行机构）
4）镦压成型塑性变形镦模往复移动
5）起模推动顶杆往复移动
拔起夹子往复摆动
用形态学矩阵进行功能组合，有多种不同的组合，选用最优方案。;3）切断：连续旋转-----往复移动（转90度角）
1、4、5曲柄滑块机构
5、6移动凸轮顶杆机构
4）镦压：连续旋转----往复移动
1、2、3曲柄滑块机构
5）起模：往复移动----往复移动（变换位置，协调）
7、8移动凸轮摆杆机构
8、9、10双摇杆机构
;（三）绘制工作循环图;3.绘制步骤
1）确定各执行构件的作用和动作过程。
2）确定动作的先后次序，起、停时间和运动范围。
3）选择一个与各执行构件均有关的定标件。
;铆钉机直线式工作循环图;铆钉机圆周式工作循环图;（四）运动分析;设计时应采取的措施：
1）慎用原理误差大的近似机构；
2）适度提高零部件的制造和装配精度；
3）提高设计尺寸精度，控制运动副的间隙；
4）采用耐磨材料或控制热处理硬度，提高耐磨性；
5）考虑合理的润滑方式，减少磨损。;（五）动力学分析、承载能力计算;（六）系统分析;作业
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