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多模本仿生变胞机械腿结构设计和运动控制研究.pdf

多模本仿生变胞机械腿结构设计和运动控制研究.pdf

    摘要

    仿生四足机器人具有高稳定性、良好灵活性、强负载能力和快速运动等特点，

    能够适应各种非结构复杂环境，在工业巡检、救援安防、军事运输等领域应用广

    泛。猎豹和马是四足机器人仿生模本的典型代表，前者独特的腿部结构使其具备

    卓越的爆发速度和极高的移动速度，后者的腿部骨骼特性使其拥有很强的载重本

    领和越障能力。然而，目前仿生四足机器人的机械腿多为单一仿生模本结构，存

    在运动模式与环境适应性的问题，单模本运动模式使机器人无法兼顾速度、负载

    与地形适应性的需求，从而限制了其应用范围。因此，开展多仿生模

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