市域跨座式单轨车辆垂向振动控制研究.pdfVIP

摘要

为加强中心城区与卫星城市之间的紧密联系，提高出行效率，减少出行成本，

市域轨道交通的建设需求日益增强。跨座式单轨交通具有曲线半径小、成本低、

噪声低、中等运量特征等特点，单轨交通与既有轨道线路衔接建设，可以有效降

低建设成本，提高出行效率，能够满足市域轨道车辆建设的需求。现行跨座式单

轨车辆的行驶速度较低限制其在大站、快车的市域运行场景的推广应用，需对其

进行提速开发。前期研究发现，跨座式单轨车辆提速后其垂向振动较为明显，本

文以提速后的市域跨座式单轨车辆作为研究对象，开展基于磁流变阻尼器的半主

动悬挂系统研究，控制跨座式单轨车辆垂向振动问题。论文主要研究内容如下：

（1）跨座式单轨车辆对市域运行场景的适应性分析。首先，基于现行跨座式

单轨车辆结构拓扑与轮轨关系，开展轮轨关系模型、轮胎模型与轨道梁模型研究，

建立跨座式单轨车辆动力学模型与车辆运动微分方程。其次，针对车辆垂向振动

问题，提出相应评价指标，开展现行跨座式单轨车辆在市域高速工况下的垂向振

动仿真分析。最后，从结构视角剖析车辆高速工况下的垂向振动成因，提出基于

磁流变阻尼器的半主动悬挂系统的市域跨座式单轨车辆垂向振动控制方案。

（2）磁流变阻尼器（MRD）正向模型与逆向模型建立。首先，对磁流变阻尼

器（MRD）工作原理及结构类型进行分析，对磁流变阻尼器参数化模型及非参数

化模型进行对比，选择磁流变阻尼器正向模型为Bouc-Wen力学模型。其次，基于

Simulink建立磁流变阻尼器正向模型，通过最小二乘法开展正向模型的参数辨识，

将仿真结果与实验结果对比分析，验证Bouc-Wen力学模型的准确性。最后，利用

神经网络算法进行数据训练，建立磁流变阻尼器逆向模型。

（3）开展市域跨座式单轨车辆半主动控制策略研究。对比分析了三种控制算

法特征，选择了自学习与自适应性能力较强的模糊PID控制算法与神经网络PID

控制算法。研究建立两输入三输出结构模糊PID控制器与的神经网络PID控制器。

为构建基于磁流变阻尼器的半主动悬挂系统市域跨座式单轨车辆动力学模型奠定

控制基础。

4

（）开展半主动悬挂系统控制的市域单轨车辆垂向振动分析及动力学性能评

价。集成构建基于MRD的半主动悬挂系统控制的市域跨座式单轨车辆动力学模型，

开展模糊PID与神经网络PID两种控制策略下的市域单轨车辆垂向振动对比分析，

确定适用市域单轨车辆的半主动控制策略，对车辆的曲线通过舒适性、运行稳定

性、倾覆稳定性、曲线通过性等其他动力学性能进行验证评价。

I

研究结果表明：设计的半主动控制器对市域跨座式单轨车辆垂向振动控制效

果较好且在采用神经网络PID半主动控制器时，车辆整体动力学性能能够符合行

驶需求。为市域跨座式单轨车辆的半主动控制提供参考价值。

关键词：市域跨座式单轨车辆，磁流变阻尼器，神经网络PID，半主动控制策

略

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II

ABSTRACT

Tostrengthentheconnectivitybetweenurbancoreareasandsatellitecitieswhile

enhancingtravelefficiencyandreducingtransportationcosts,thereisanincreasing

demandformetropolitanrailtransitinfrastructure.Thestraddle-typemonorailsystem,

characterizedbyitssmallturningradius,cost-effectiveness,lownoiseemission,and

medium-capacitycharacteristics,demonstratessignificantpotentialforintegrated

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