宽轮距跨座式单轨车辆运行稳定性控制研究.pdfVIP

摘要

2017年，搭载我国自主研发的宽轮距转向架的100km/h速度级跨座式单轨车

辆在青岛下线，标志着世界新一代单轨车辆和完全中国自主知识产权的单轨技术

诞生。自主研发的宽轮距转向架突破传统设计框架，拓宽走行轮胎横向间距，创

新性引入轮间差速器，采用双轴式宽轮距结构。宽轮距转向架优化了单轨车辆曲

线通过能力，有效降低了走行轮胎偏磨耗，但在运营实践中发现，车辆在运行过

程中出现横摆甩尾，车辆运行稳定性不高的问题。宽轮距跨座式单轨车辆运行稳

定性不高一定程度上制约了在国内外市场的迅速推广应用，为有效解决宽轮距单

轨车辆运行稳定性不高的问题，迫切需要开展宽轮距跨座式单轨车辆运行稳定性

控制研究。

本文研究聚焦于宽轮距跨座式单轨车辆系统，通过力学分析及仿真方法揭示

其横向失稳的产生机制，提出并应用基于磁流变阻尼器的半主动悬挂控制策略，

搭建车辆半主动控制器实施运行稳定性的智能调控。主要研究工作如下：

1

（）开展宽轮距跨座式单轨车辆结构特征与走行机理分析，构建宽轮距车辆

“车体-转向架-悬挂系统”空间拓扑关系，建立了宽轮距跨座式单轨车辆车轨耦合

动力学模型；基于车辆横摆稳定性不强问题，提出横向运行稳定性评价指标，开

展了车辆失稳机理分析；研究结果表明，原车的稳定性未达设计要求；

（2）设计宽轮距车辆悬挂系统动力学参数优化方案，开展宽轮距车辆基于悬

挂系统动力学参数灵敏度分析及优化控制，通过动力学仿真验证参数优化后宽轮

距车辆运行稳定性，结果表明参数优化控制后宽轮距车辆运行稳定性部分提高，

但未完全达到评价标准。

3Bingham

（）提出基于磁流变阻尼技术的悬挂系统改进方案，系统对比、

Bouc-Wen及Spencer等参数化力学模型特性，优选Spencer构建磁流变阻尼器正

向模型，并通过实验数据验证正向模型精度。采用BP神经网络算法进行磁流变逆

向模型非线性参数辨识，为悬挂系统控制奠定模型基础。

4-

（）选择天棚地棚混合控制方法，搭建融合磁流变正、逆向模型的半主动控

制器。通过Adams与Simulink平台实现“车辆动力学-控制系统”动态联合仿真，

仿真结果表明：控制系统可有效抑制车体横摆振动，有效降低横摆参数波动幅度，

验证了混合控制策略的有效性与工程可行性。

（5）基于宽轮距车辆横向稳定性评价指标，开展基于MRD悬挂系统宽轮距

车辆运行稳定性仿真分析，与原宽轮距车辆、基于参数优化宽轮距车辆运行稳定

性进行对比分析，结果显示：控制后宽轮距车辆导向轮径向力未超过额定载荷值，

I

走行轮垂向力增载与减载幅值降低，车辆抗脱轨稳定性合格，横摆角加速度未超

过标准范围，车辆运行稳定性整体提高。

本研究针对宽轮距跨座式单轨车辆运行稳定性不高问题，提出基于磁流变阻

尼器的半主动悬挂控制系统方案。研究结果表明，采用基于磁流变半主动悬挂系

统的动态响应调节，可有效增强车辆稳定性，提升宽轮距单轨车辆的运行稳定性

能。

关键词：双轴宽轮距转向架，运行稳定性，半主动控制，磁流变阻尼器，参

数优化

II

ABSTRACT

In2017,a100km/hspeedlevelstraddletypemonorailvehicleequippedwith

Chinasindependentlydevelopedwidewheelbasebogiewasrolledofftheassemblyline

inQingdao,markingthebirthofanewgenerationofmonorailvehiclesintheworldand

amonorailtechnologywithcompletelyChineseindependentintellectualpropertyrights.

Theindep