太阳翼对接用调姿机构误差建模与仿真分析.pdfVIP

第42卷第6期机械设计Vol.42No.6

2025年6月JOURNALOFMACHINEDESIGNJun.2025

太阳翼对接用调姿机构误差建模与仿真分析

商涛12，鲍成文”，宋鹏亮12，王文宗12，石震宇1,2

（1.天津航天机电设备研究所，天津300458；

2.天津市宇航智能装备技术企业重点实验室,天津

300458;

3.太原理工大学机械与运载工程学院，山西太原030024)

摘要：6自由度并联调姿机构是卫星与太阳翼对接用测试转台的微调机构，采用封闭矢量链法获取了调姿机构唯一

的位置反解，并对该反解采用全微分理论推导出了末端位姿误差与结构参数误差之间的函数关系，建立了误差模型，为

运动学标定和误差补偿提供了理论基础。对误差模型中的误差映射矩阵进行分析，得到了末端位姿误差对不同结构参

数误差的敏感程度及各误差源之间的加强、抵消关系，为在加工、装配操作中减小初始末端位姿误差提供了参考依据。

分析了调姿机构在工作空间中的位姿参数对末端位姿误差变动幅度的影响，结果发现：在某一分支各结构参数误差均为

1mm的情况下,末端位置误差比姿态误差在变动幅度上受位姿参数的影响更大,其中，竖直方向的位置误差变动幅度最

大，水平方向的位置误差变动幅度随平台高度增加有增大的趋势。

关键词：调姿机构；位置反解；误差模型；误差分析

中图分类号：TH115；TP24文献标识码：A文章编号：1001-2354(2025)06-0093-08

Errormodellingandsimulationanalysisofposture-adjustment

mechanismforsolar-wingdocking

SHANGTao2,BAOChengwen,SONGPengliang*2,WANCWenzong2,SHIZhenyu-

(1.TianjinInstituteofAerospaceElectromechanicalEquipment,Tianjin300458;

2.TianjinAerospaceIntelligentEquipmentTechnologyEnterpriseKeyLaboratory,Tianjin300458;

3.CollegeofMechanicalandTransportEngineering,TaiyuanUniversityofTechnology,Taiyuan030024)

Abstract:The6-degree-of-freedomparallelposture-adjustmentmechanism(PAM)isthetestturntablesfine-tuningmecha-

nismfordockingofsatelliteandsolarwing.Inthisarticletheclosedvectorchainmethodisusedtoworkouttheposture-adjustment

mechanismsuniquepositioninversesolution;thefulldifferentialtheoryisappliedtotheinversesolution.Thus,thefunctionalre-

lationshipbetweentheend