2025《激光SLAM技术研究现状文献综述》2000字.docx

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激光SLAM技术研究现状文献综述

SLAM技术起源于国外，当前的激光SLAM方法分为两大类，分别是基于贝叶斯滤波器的SLAM方法和基于图优化的SLAM方法，如图1-所示。

早期的SLAM方法主要是基于贝叶斯滤波器。在1985年，SLAM问题就在Cheeseman和Smith[7]撰写的文章中被提出，文中提出了求解SLAM问题的数学原理，即以描述几何不确定性和特征与特征之间相互关系的统计学原理。SLAM问题中机器人定位依赖于环境地图，而环境地图的构建也依赖于机器人的准确定位，这是一个“鸡生蛋，蛋生鸡”，高度相关的过程，任何一个问题都不能单独解决。1