2025 年人形机器人控制系统抗干扰设计考核卷及答案.docxVIP

2025年人形机器人控制系统抗干扰设计考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填入括号内）

1.人形机器人控制系统对干扰的敏感度较高，主要原因是其（）。

A.控制精度要求极高

B.运行速度要求极高

C.传感器数量众多且分布广泛

D.以上所有原因

2.以下哪种干扰属于传导耦合干扰？（）

A.无线电发射设备产生的电磁波通过空间直接辐射到接收设备

B.一条信号线上的噪声通过电源线传导到另一条信号线

C.电机运行时产生的磁场耦合到附近的传感器线圈

D.地线回路中不同点之间存在电位差导致干扰

3.在PCB设计中，将模拟信号区和数字信号区分开，并用地线隔开，主要是为了抑制（）。

A.共模干扰

B.差模干扰

C.地线环路干扰

D.辐射干扰

4.对于要求高精度的模拟信号输入，通常选用以下哪种滤波器？（）

A.高通滤波器

B.低通滤波器

C.带通滤波器

D.陷波滤波器

5.光电隔离器主要用于（）。

A.降低电路功耗

B.实现电路的电气隔离，防止高压或大电流损坏控制电路

C.提高信号传输速率

D.增强信号的抗干扰能力

6.在人形机器人关节电机驱动器附近，应优先考虑采取哪种屏蔽措施？（）

A.整体金属屏蔽罩

B.信号线加套管

C.控制器外壳接地

D.使用屏蔽电缆

7.当系统存在多个接地点时，容易产生（）。

A.共模干扰

B.差模干扰

C.地线环路干扰

D.传导干扰

8.为了抑制工频干扰（50Hz/60Hz），可以采用（）。

A.高频滤波器

B.低频滤波器

C.陷波滤波器

D.均衡器

9.浮地是指（）。

A.电路的接地端悬空不接地

B.电路的接地端与大地有良好的电气连接

C.电路的电源地与信号地完全隔离

D.电路的输入输出之间没有连接

10.在人形机器人控制系统中，对于长距离的模拟信号传输，为了提高信号质量和抗干扰能力，应优先选用（）。

A.普通导线

B.屏蔽导线

C.同轴电缆

D.以上都可以

二、填空题（每空2分，共20分。请将答案填入横线上）

1.干扰按照传播途径可分为______耦合和______耦合。

2.人形机器人控制系统中的主要干扰源包括电机驱动、______、开关电源以及各种无线通信模块等。

3.在进行PCB接地设计时，对于高频电路，通常推荐采用______接地方式。

4.为了抑制电源线上的噪声干扰，常在电源输入端加入______滤波器。

5.选用合适的元器件，如选用低噪声的______和磁珠，有助于提高系统的抗干扰能力。

6.对于需要传输的模拟信号或低压数字信号，选用______电缆可以有效减少外部电磁干扰。

7.光电隔离器利用______效应实现输入端和输出端的电气隔离。

8.在进行屏蔽设计时，屏蔽层必须良好地______，才能有效抑制电磁场。

9.人形机器人各运动单元之间的______可能通过结构振动传播干扰。

10.除了硬件抗干扰措施外，采用______等技术也是提高控制系统可靠性的有效手段。

三、简答题（每题5分，共20分。请简明扼要地回答下列问题）

1.简述人形机器人控制系统容易受到哪些类型的干扰？

2.解释什么是地线环路干扰，并简述其产生原因。

3.简述滤波器在抗干扰设计中的作用及其主要类型。

4.在设计人形机器人控制系统的PCB布局时，应遵循哪些主要的抗干扰原则？

四、计算题（10分。请根据题意进行计算，并说明计算过程）

假设一个传感器输出信号为1V（有效值），信号带宽为1kHz。该信号通过一根长10米的普通导线传输，导线与周围环境存在10V（有效值）的工频干扰。导线特性阻抗为50Ω。请估算工频干扰主要通过何种途径耦合到信号中，并大致估算耦合到传感器信号中的干扰电压有效值（假设耦合方式为容性耦合，耦合电容约为0.1pF）。

五、设计与分析题（30分。请根据题意进行分析或设计）

某人形机器人手臂的关节驱动器采用直流电机+H桥驱动方式。该驱动器工作在开关频率为50kHz的PWM模式下，靠近驱动器的控制电路板上有微控制器、传感器接口等。存在以下问题：

a)驱动器产生的开关噪声通过电源线干扰控制电路，