煤矿井下管路安拆机器人研制与应用.pdfVIP

第４６卷第２期煤炭科技Ｖｏｌ．４６Ｎｏ．２

２０２５年４月ＣＯＡＬＳＣＩＥＮＣＥ＆ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＭＡＧＡＺＩＮＥＡｐｒ．２０２５

文章编号：１００８－３７３１（２０２５）０２－００２０－０４

煤矿井下管路安拆机器人研制与应用

范晓君

（山煤国际能源集团股份有限公司，山西太原０３００３２）

摘要：我国是煤炭资源大国，煤矿安全智能化生产是发展趋势。针对煤矿井下环境复杂、管道种类众

多、人工安装和拆卸存在诸多困难、安全风险突出等关键问题，开展了煤矿井下管路安拆机器人研制工

作。围绕管道安装拆卸流程进行优化，所研制的管道安拆机器人具有行走适应性强、抓取功能稳定、可

远程智能化操作等特点，提高了煤矿井下管路安拆作业的效率、安全性与智能化水平，研究成果达到了

预期成效，可为煤矿安全生产和行业技术进步提供有力支持。

关键词：智能化；安全生产；煤矿井下；管路安拆机器人；机械臂设计；远程控制

中图分类号：ＴＰ２４２文献标志码：Ａ

Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｐｉｐｅｌｉｎｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ

ａｎｄｄｉｓｍａｎｔｌｉｎｇｒｏｂｏｔｉｎｃｏａｌｍｉｎｅｓ

ＦａｎＸｉａｏｊｕｎ

（ＳｈａｎｘｉＣｏａｌＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＥｎｅｒｇｙＧｒｏｕｐＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｔａｉｙｕａｎ０３００３２，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｃｈｉｎａｉｓａｃｏｕｎｔｒｙｗｉｔｈａｂｕｎｄａｎｔｃｏａｌｒｅｓｏｕｒｃｅｓ，ａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｏｆｃｏａｌｍｉｎｅｓａｆｅｔｙｉｓａｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄ．Ｉｎｒｅ

ｓｐｏｎｓｅｔｏｋｅｙｉｓｓｕｅｓｓｕｃｈａｓｃｏｍｐｌｅｘｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ，ｎｕｍｅｒｏｕｓｔｙｐｅｓｏｆｐｉｐｅｌｉｎｅｓ，ｄｉｆｆｉｃｕｌｔｉｅｓｉｎｍａｎｕａｌｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｄｄｉｓ

ｍａｎｔｌｉｎｇ，ａｎｄｐｒｏｍｉｎｅｎｔｓａｆｅｔｙｒｉｓｋｓｉｎｃｏａｌｍｉｎｅｓ，ｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｐｉｐｅｌｉｎｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｄｄｉｓｍａｎｔｌｉｎｇｒｏｂｏｔｓ

ｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｔｈｅｐｉｐｅｌｉｎｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｄｄｉｓｍａｎｔｌｉｎｇｒｏｂｏｔｄｅｖｅｌｏｐｅｄａｒｏｕｎｄｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐｉｐｅｌｉｎｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｄｄｉｓｍａｎｔ

ｌｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｈａｓｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｓｔｒｏｎｇｗａｌｋｉｎｇａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙ，ｓｔａｂｌｅｇｒａｓｐｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎ，ａｎｄｒｅｍｏｔｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｏｐｅｒａｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｉｍｐｒｏｖｅｓ

ｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｓａｆｅｔｙ，ａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅｌｅｖｅｌｏｆｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｐｉｐｅｌｉｎｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｄｄｉｓｍａｎｔｌｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｉｎｃｏａｌｍｉｎｅｓ．Ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｒｅ

ｓｕｌｔｓｈａｖｅａｃｈｉｅｖｅｄｔｈｅｅｘｐｅｃｔｅｄｒｅｓｕｌｔｓ，ｐｒｏｖｉｄｉｎｇｓｔｒｏｎｇｓｕｐｐｏｒｔｆｏｒｃｏａｌｍｉｎｅｓａｆｅｔｙｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄｉｎｄｕｓｔｒｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌｐｒｏｇｒｅｓｓ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ；ｓａｆｅｔｙｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ；ｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｃｏａｌｍｉｎｅ；ｐｉｐｅｌｉｎｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｄｄｉｓｍａｎｔｌｉｎｇｒｏｂｏｔ；ｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｄｅｓｉｇｎ；ｒｅ

ｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌ

ＣＬＣｎｕｍｂｅｒ：ＴＰ２４２Ｄｏｃｕｍｅｎｔｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ：Ａ

我国是煤炭资源大国，煤矿智能化是煤炭工业发