锻压手册第3版（修订本）第3卷_锻压车间设备_661-770.docxVIP

第七篇·646·机械化自动化装置及设备

第七篇

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图7-3-49机械手结构俯视简图

车上的棘爪）使夹钳可以完成向热模锻压机送料，向分料架分料及自动复位的动作。当夹钳回转体超载分度机构时，液压马达就换向旋转，夹钳回转体轴上的棘轮就被固定在夹钳车上的棘爪卡住，从而保证了夹钳所需的任意一个精确位置。

夹钳车用滚轮能在导向滑轨内沿着轧制方向行驶，导向滑轨侧面用螺栓固定在横向传送装置上，夹钳车在高度方向可调整12mm，这个调整量是通过夹钳车上的一对偏心轴来实现的。

夹钳夹紧、夹钳旋转和夹钳回转体旋转所用液压元件都装在夹钳车上，液压能和电能则通过液压软管和电缆由横向传送装置传导到夹钳车上。

（2）夹钳车驱动装置夹钳车是用钢丝绳传动机构进行驱动，（钢丝绳是一种具有预应力结构的钢丝绳），它的一端固定在夹钳车上，另一端固定在传动的卷绳筒上，传动的卷绳筒由液压马达驱动，并由液压柱塞缸恒定地使钢丝绳张紧，自动地补偿了钢丝绳的伸长。

（3）横向传送装置横向传送装置是一个封闭箱形的焊接结构，夹钳车的导向滑轨固定在它的侧面，它主要执行把锻件从一个模腔传送到另一个模腔的功能。

横向传送装置底部是滑动导套，内装有导杆，导杆固定在两端支座中，而支座用螺栓紧固在地基上，滑动导套由液压缸驱动能沿导杆中心线方向移动，即横向传送运动。液压缸装在滑动导套一侧，它的一端和滑动导套相连，另一端和固定在地基上的一个支座相连。

3.RWW3φ930辊锻机机械手的液压系统

RWW3φ930辊锻机机械手的液压系统如图7-3-

50所示。

机械手的横向移动由电液换向阀3、4控制。当6DT通电，液压缸后腔进油，机械手横移向前，油腔前膛的回油通过调速阀6和单向阀33进入压力油路，形成差动液压缸。若再接通5DT，前腔的回油还通过节流孔板横移完成快速前进。节流孔板主要能使慢速和快速转换时较为缓和。当7DT通电时，液压缸前腔进油机械手横移向后，后腔的回油经过调速阀5进入油箱。如再接通5DT，则横移速度加快。

打开截止阀31，关闭蓄能器的排放阀32。如3DT通电，则液压泵向机械手夹钳车纵向运动油路和蓄能器23、24供油。油压达到压力继电器9和11的调定值时，3DT断电，液压泵卸荷。油压降到压力继电器8和10中任何一个的调定值时，3DT重新通电。换向阀19和减压阀21配合使用，达到接通或断开减压阀的回油口作用。当12DT通电，减压阀21的回油口堵住，油路以高压向液压马达供油。当12DT断电，减压阀21的回油口通油箱，油路以低压向液压马达供油。

当机械手夹钳夹持坯料开始工作时，10DT，12DT先通电，夹钳车慢速驶向辊锻机。当辊锻模靠到机械手夹钳的信号装置时，便发出信号使10DT断电，15DT通电，此时液压马达的进出口连通，形成一个闭合回路。这时由辊锻模带动工件来驱动夹钳车。该道次辊锻完成后发出信号使15DT断电，10DT、13DT通电，夹钳车以高压快速驱向辊锻机。

图7-3-50辊锻机机械手液压系统

1、12、19—二位四通换向阀2、16、17、18—三位四通换向阀3、4—三位四通电液换向阀5、6、14、15、25、26—调速阀7、2O—溢流阀

8、9、1O、11、28—压力继电器13—节流阀21—减压阀22、23、24、27、29—蓄能器3O、31—截止阀32—排放阀33—单向阀

第三章

第三章锻造机械手·647·

第七篇·648·机械化自动化装置及设备

第七篇

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在到达行程前的某一位置，12DT、13DT断电，高压转低压，同时使回油只通过节流阀13，快速转慢速。此时在液压马达的排油口出现高压，使夹钳车制动，并慢速靠近挡块。排油路中出现的油压峰值由蓄能器22吸收。

当辊锻过程结束时先使12DT、11DT、13DT通电，后又使12DT、13DT断电，夹钳车即以高压快速向后运动，后又转为制动慢速驶靠到中间停止位置。在此位置手臂回转180度。当热模锻压机已发出允许机械手进入的信号时，夹钳车即以高压快速驶向压力机，经过制动慢速靠到定位挡块。在夹钳车反向驶回辊锻机时，10DT、