第3部分线系统的时域分析法.pptVIP

第3章线性系统的时域分析法;本章主要内容;３.1典型响应和性能指标

;二．典型外作用

1阶跃函数

;2.斜坡函数at;4.任意输入下系统的响应;与传递函数的定义结论相同;系统的动态和静态过程;四．阶跃响应的性能指标

;描述稳定系统在单位阶跃函数作用下动态过程随时间变化的指标称为动态性能指标。

１、峰值时间tp

指输出响应超过稳态值而达到第一个峰值所需时间。

２、超调量σ%

指暂态过程中输出响应的最大值超过稳态值的百分数。

3、延迟时间tr：响应第一次到达终值一半的时间

;4、调节时间ts

指当c（t）和c（∞）之间误差达到规定允许值（一般取c（∞）的±５％，有时取±２％）并且以后不再超过此值所需的最小时间。

5、上升时间：振荡系统响应从0到第一次上升到终值所需时间或响应从终值10%上升到终值90%所需时间

6、稳态误差еss（稳态性能指标控制精度和抗扰能力的量度）

对单位负反馈系统，当时间t趋于无穷大时，系统的单位阶跃响应的实际值（即稳态值）与期望值（即输入量１（t））之差，定义为稳态误差，即еss=1-с(∞)

;6、延迟时间td响应时间第一次到达终值一半时间。

3-2一阶系统分析

一、??????数学模型

;二、单位阶跃响应

?

;图3.4一阶系统单位阶跃响应曲线

;?σ%=0或无意义，tp不存在

ts=3T(对应5%误差带)

ts=4T(对应2%误差带)可见T反应系统的惯性

ess=1-h(∞)=1-1=0

性能由定义求出

;解：

1.

ts=3T=3*0.1=0.3秒

2.??

;3-3典型二阶系统分析

一、??????数学模型

?

;参数关系如下;二、??????单位阶段响应h(t)的一般式;二阶系统的响应特点和特征根的性质

ξ1称过阻尼，由上知，s1，s2为两个不等的负实根。

ξ=1称临界阻尼，s1，s2为一对相等的负实根-ωn

0ξ1称为欠阻尼，特征根将为一对实数部为负的共轭复数。

ξ=0称0阻尼，s1，s2由上可看出为一对虚实部的特征根

ξ0则称负阻，系统将出现正实部的特征根。

;1、?????过阻尼二阶系统的单位阶跃响应

;2、临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应

s1,2=-ωn

;3、欠阻尼二阶系统单位阶跃响应;欠阻尼二阶系统的动态性能分析;在绘制出?ntd和?之间的关系曲线，利用曲线拟合方法，当阻尼比在欠阻尼时;（3）峰值时间的计算;根据超调量的定义，并考虑到;在，误差带时，可用以下近似估算公式：;调节时间的计算过程;二阶系统单位阶跃响应的性能指标归纳如下：;性能与参数K的关系;T值减小阻尼增大超调减小过渡过程平稳性;;;4、过阻尼二阶系统的动态过程分析;过阻尼;（2）上升时间计算;3-4二阶系统的单位斜坡响应;ess;稳态误差，峰值时间，最大偏移量，调节时间表示单位斜坡响应性能。阻尼比减小使系统的tp和误差减小。ts和最大偏移量增大，动态性能变差。;二、临界阻尼单位斜坡响应;三、过阻尼单位斜坡响应;例：单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的闭环传函。;系统结构图如下;根据终值定理;四、二阶系统性能的改善;理论分析：比例-微分控制对系统性能的影响;称为有零点二阶系统其性能指标需要按照定义重新计算。;我们是否可以利用典型二阶系统的性能公式呢？为了应用典型二阶系统的性能指标公式。对新系统引入惯性环节，约去零点.同时还能过滤输入噪声。此时系统的结构图如下。

;结论：1、比例-微分控制不改变系统的自然频率。

2、比例微分控制可增大系统阻尼，减小阶跃响应的超调量，缩短调节时间；改善了系统的动态性能。;

3、开环增益不变，稳态误差没有影响；

4、微分对于噪声（高频噪声）有放大作用，在输入端噪声较强时，不用比例-微分控制。可以输入端引入滤波环节。

5、适当选择开环增益和微分时间常数，既可减小系统斜坡输入时的稳态误差，又可使系统具有满意的阶跃响应性能。（稳定性，快速性提高）;（方案b）测速反馈控制

;结论：（1）测速反馈可以增加阻尼比，但不影响系统的自然频率；

（2）测速反馈不增加系统的零点，对系统性能改善的程度与比例-微分控制是不一样的；

（3）测速反馈会降低系统原来的开环增益，通过增益补偿，可不影响原系统的稳态误差。

上述两种方案对比：

1、附加阻尼来源不同：PD阻尼来自误差信号的速度，测速反馈来自输出端响应速度，后者稳态误差较大

2、使用环境不同：方案1对噪声有放大作用，当输入有严重噪声时不宜采用。方案2对输入噪声有滤波作用。