基于嵌入式平台的茶叶嫩芽识别定位算法研究及应用.pdfVIP

摘要

中国是茶叶的起源地，其所产茶叶具有提神醒脑、防癌抗癌、延缓衰老等卓越

品质，因而享誉全球。伴随着茶产业的快速发展，茶叶嫩芽产量的提升导致采摘茶

芽的工作量急剧增加，因此，为提升采茶效率并保证茶叶嫩芽的品质，发展智能化

的茶叶嫩芽识别定位技术显得愈发重要。其中，高效识别茶叶嫩芽并精准定位是实

现智能化采摘的重要技术环节。

本文以茶园环境中茶叶嫩芽为研究对象，选取嵌入式设备树莓派作为硬件平台。

在此基础上，利用计算机视觉技术实现茶叶嫩芽的精确识别以及三维空间定位，为

后续智能采茶机器人能够实现自动化采茶奠定技术支撑。本文的主要研究内容和成

果如下：

（1）基于树莓派硬件平台的茶叶嫩芽识别技术研究。为实现复杂茶园中嫩芽的

精准识别并将目标检测算法方便部署至资源有限且低算力的嵌入式设备树莓派上，

设计一种基于YOLOv5s的轻量级茶叶嫩芽终端识别算法。首先，使用轻量级网络

GhostNet替换YOLOv5s中的Backbone网络，并重构Neck网络，改进后的算法在

性能方面显著提升，参数量减少了47.64%，计算量缩减了49.36%，同时内存占用

量也降低了45.51%。其次，通过引入协调注意力机制并添加多尺度特征融合模块

（MSC），增强算法对茶叶嫩芽的特征提取能力。然后，使用边界框回归损失函数

EIoU替换CIoU，加快损失函数收敛速度，提高茶叶嫩芽边界框定位精度。实验表

明，与原YOLOv5s算法相比，改进算法的参数量、计算量以及内存占用量均有所

降低，检测精度也进一步提升。最后将该算法通过格式转换移植到树莓派平台，达

到了轻量级算法在树莓派上对茶叶嫩芽高效检测的目的。

（2）基于光学成像原理的茶叶嫩芽三维空间定位技术研究。利用工业单目相机

实现茶叶嫩芽目标的空间定位功能，为解决茶园复杂环境下的茶叶嫩芽定位问题，

设计一种基于光学成像原理的相对距离估计算法。通过光学成像原理和实验法建立

茶叶嫩芽与相机在三维空间中的几何关系模型，得到目标像素面积与深度之间的映

射关系，以及深度的变化映射空间二维坐标与深度之间的相关关系。实验结果表明，

该方法在茶叶嫩芽定位方面的误差处于允许范围内，表明其在实际应用中具有可行

性。

（3）基于单目视觉的茶叶嫩芽三维空间定位技术研究。为提高茶叶嫩芽的空间

定位精度，提升采茶机器人进行茶叶嫩芽采摘作业中采摘手到达指定位置的鲁棒性，

基于相似扇形原理设计一种“单目双位”式茶叶嫩芽定位算法。首先通过机械臂旋

转特定的角度，相机的运动轨迹呈现出弧线的特性，对移动前后拍摄的两张茶叶图

像利用SIFT特征匹配算法计算茶叶嫩芽在图像上的视差，再通过相似扇形原理得

到茶叶嫩芽的深度信息，最后利用像素坐标系与世界坐标系之间的转换关系得到茶

叶嫩芽的三维坐标信息。实验表明，该方法可以实现茶叶嫩芽的快速位置估计，具

有较好的定位精度，满足采茶机器人对目标茶叶嫩芽定位的准确性要求。

关键词：采茶机器人；计算机视觉；茶叶嫩芽；识别定位；单目视觉

Abstract

Chinaisthebirthplaceoftea,andtheteaproducedinChinahasexcellentqualities

suchasrefreshing,anti-cancer,andanti-aging,makingitrenownedworldwide.Withthe

rapiddevelopmentoftheteaindustry,theincreaseinteabudsyieldhasledtoasharp

increaseintheworkloadofpickingteabuds.Therefore,inordertoimproveteapicking

efficiencyandensurethequalityofteabuds,thedevelopmentofintelligentteabuds

recognitionandpositioningtechnologyisbecomingincreasinglycrucial.However,

efficien