CN112140104B 获取工具作业位置偏移量的装置和方法 （发那科株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN112140104B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202010576271.7

(22)申请日2020.06.22

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN112140104A

(43)申请公布日2020.12.29

(30)优先权数据

2019-1202552019.06.27JP

(73)专利权人发那科株式会社地址日本山梨县

(72)发明人棍山贵史中川浩

(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司11243

专利代理师金成哲郑毅

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

B25J19/00(2006.01)

B25J19/04(2006.01)

(56)对比文件

CN102581445A,2012.07.18

JP2018176164A,2018.11.15US2007075048A1,2007.04.05CN105345264A,2016.02.24

US2018333859A1,2018.11.22

审查员谭雅倩

权利要求书2页说明书14页附图21页

(54)发明名称

获取工具作业位置偏移量的装置和方法

(57)摘要

CN112140104B本发明提供一种获取工具作业位置偏移量的装置和方法，能够根据实际的作业而高精度地获取工具的作业位置相对于工件的目标位置的偏移。该装置获取利用移动机械使工具移动并利用该工具对工件的目标位置进行作业时的该工具的作业位置相对于该目标位置的偏移量，该装置具备：摄像机，其相对于工具配置为预定的位置关系，并在使工具执行用于作业的动作的第一时刻对目标位置进行拍摄；偏移量获取部，其基于目标位置在摄像机拍摄的图像数据中的位置、和表示作业位置在该图像数据中的位置的信息，

CN112140104B

10

14

14

12

移动机械

伺服电机52

偏移量获取部

工具

伺服电机

存储部

控制装置

处理器

位置修正部

摄像机

20~

16

CN112140104B权利要求书1/2页

2

1.一种装置，其获取利用移动机械使工具移动并利用该工具对工件的目标位置进行作业时的该工具的作业位置相对于该目标位置的偏移量，

所述装置的特征在于，具备：

处理器；以及

摄像机，其相对于所述工具配置为预定的位置关系，

所述处理器基于作业程序识别发送用于使所述工具执行用于所述作业的动作的指令的时刻，

在作为该发送的时刻或者是从该发送的时刻起经过预先设定的时间后的时刻的第一时刻，使所述摄像机拍摄所述目标位置，另一方面不使所述工具执行实际的所述动作，

基于所述目标位置在所述摄像机拍摄的图像数据中的位置、和表示所述作业位置在该图像数据中的位置的信息，来获取在所述第一时刻的所述作业位置与所述目标位置之间的偏移量。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

还具备预先存储所述信息的存储部。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

还具备光照射装置，该光照射装置设置于所述工具，并在所述摄像机拍摄所述图像数据时，向所述工件照射用于表示所述作业位置的光，

所述处理器将所述图像数据中的所述光的位置用作所述信息来获取所述偏移量。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的装置，其特征在于，

所述工具是焊枪，该焊枪具有固定电极和可动电极，该可动电极以相对于该固定电极接近和远离的方式沿着轴线移动，

所述工具在进行所述作业时与所述工件在所述作业位置抵接，

所述指令是用于使所述可动电极移动的指令，或者是为了使所述固定电极以及所述可动电极通电而用于供给电压的指令。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的装置，其特征在于，

所述工具是沿着光轴射出激光的激光加工头，

所述指令是用于生成所述激光的指令。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的装置，其特征在于，

所述工具是机械手，该机械手把持零件并使该零件与设置于所述目标位置的孔嵌合，所述指令是用于通过所述移动机械使所述工具朝向所述孔移动的指令。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述摄像机配置为该摄像机的视线方向与所述轴线一致。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述摄像机配置为该摄像机的视线方向与所述光轴一致。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，