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2026-01-22 发布于广东
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教学材料《CAD概述》_第6 章.pptx

6.1广义坐标与约束

1.广义坐标

用来确定系统中所有物体的位置和方位（位形）的参数就称为系统的广义坐标。对于有n个广义坐标的质点系统，各质点的直角坐标为

或用矢量表示为

其中N为系统的质点数。

6.1广义坐标与约束

2.约束

当一个系统的运动受到某些限制时，此系统就称为非自由系统，而那些限制系统位形和速度的运动学条件就是约束。约束可以用数学方程表示出来，这种用数学方程表示的约束关系就称为约束方程，其一般形式为

根据约束方程中是否含有坐标的导数，约束可分为几何约束和运动约束。

几何约束是指约束只限制系统中各物体在空间的位置，即在约束方程中不显含坐标的导数，即

6.1广义坐标与约束

运动约束是指对物体的速度、加速度等进行限制，即在约束方程中显含坐标的导数，如

如果该微分方程式是可积分的，这种可积分的约束方程通过积分可以转化成几何约束方程。

几何约束和可积分的运动约束统称为完整约束，完整约束实质上是对系统位形的限制。

除此以外，不可积分的运动约束称为非完整约束。一个机械系统，如果只受到完整约束的作用，这个系统就称为完整系统。如果受到的约束有非完整约束，则称为非完整系统。

若质点系虽然受到约束，但在某些方向可以脱离约束的限制，则这类约束称为单面约束。单面约束的约束方程是不等式。若质点系受到在任何方向上都不能脱离的约束，则这种约束称为双面约束。双面约束的约束方程是等式。

6.2动力学普遍方程

1.虚位移原理

（1）虚位移

当质点系位于某个位置时（即在某个确定的瞬时），为约束所允许的可能实现的任何无限小位移，称为质点系在该位置（该瞬时）的虚位移。虚位移实际上就是广义坐标的等时变分（固定时间），可表示为

（2）理想约束

作用在质点系上的约束反力在系统的任一虚位移上所做的虚功之和为零的约束就称为理想约束。其数学表达式为

6.2动力学普遍方程

式中，Ri是作用于质点i上的约束反力。

（3）虚位移原理

具有双面、稳定、理想约束的静止质点系，能够继续保证静止的必要和充分条件是所有主动力在质点系的任意虚位移中所做的虚功之和为零。其数学表达式为

6.2动力学普遍方程

2.动力学普遍方程

动力学普遍方程也称达朗伯−拉格朗日方程，是分析力学中最基本的原理，可以表述为：

受理想约束的系统在运动的任意瞬时，主动力与惯性力在虚位移中所做的虚功之和等于零。其数学表达式为

式中，mi是质点i的质量。

6.3矢量运算

1.矢量

矢量是一个具有方向与大小的量，它的大小称为模。对于矢量a，它的模记为

模相等、方向一致的两个矢量相等。

标量α与矢量a的积为一个矢量，其方向与矢量a一致，模是它的α倍。

两矢量a与b的和为一矢量（如图6−1所示），记为c：

两矢量a与b的点积为一标量，它的大小为

6.3矢量运算

其中，θ为矢量a与b的夹角。

两矢量a与b的叉积为一矢量，记为c：

它的方向按右手法则确定（如图6−2所示），大小为

矢量的点积具有交换律：

矢量的叉积无交换律：

矢量的点积和叉积具有分配律：

6.3矢量运算

由上述基本运算还可得到如下常用的二重积关系式：

2.基矢量

用三个正交的单位矢量e1、e2、e3构成一个参考空间，称为矢量基（简称基）或坐标系，这三个正交的单位矢量称为基矢量，它们存在如下的关系：

6.3矢量运算

3.矢量的坐标矩阵

矢量的几何描述很难处理复杂的运算问题，通常用得比较多的是矢量的代数表达方式。在某个矢量基e上，任意矢量a可表示成

其中，a1、a2、a3称为矢量a在三个基矢量上的坐标，它们构成的列阵称为矢量a在该基矢量上的坐标列阵。

这样矢量a又可表示成

6.3矢量运算

以矢量在基矢量上的三个坐标为元素，还可构成一个反对称方阵

6.3矢量运算

【例6−1】矢量a、b的坐标列阵分别为

图6−1矢量的和

图6−2矢量的叉积

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