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机械设计制造及其自动化毕业论文

摘要

本文针对某小型制造车间内物料转运环节效率不高、人工劳动强度较大的问题，设计了一种基于直角坐标机器人的小型物料自动转运装置。通过对转运任务的需求分析，确定了装置的总体设计方案，包括机械结构、驱动系统及控制系统。详细阐述了装置的机械结构设计，包括X、Y轴运动模组的选型与校核，以及末端执行器的设计。控制系统采用PLC作为核心控制器，结合触摸屏实现人机交互，并通过步进电机驱动实现精确定位。通过仿真分析与初步调试，验证了该装置设计的合理性与可行性，能够满足预期的转运要求，为提升车间自动化水平提供了一种经济实用的解决方案。

关键词：物料转运；直角坐标机器人；机械设计；PLC控制；自动化

一、引言

在现代制造业中，生产效率与自动化水平的提升是企业增强竞争力的关键。物料转运作为生产流程中的重要环节，其自动化程度直接影响整个生产线的流畅性与生产成本。当前，许多小型制造企业或车间的物料转运仍依赖人工操作，不仅效率低下，而且重复性劳动容易导致工人疲劳，增加出错风险。因此，开发一种结构紧凑、成本适中、易于集成的小型物料自动转运装置具有重要的现实意义和应用价值。

直角坐标机器人因其结构简单、控制方便、定位精度较高且成本相对较低等特点，在物料搬运、分拣、装配等领域得到了广泛应用。本文基于直角坐标机器人技术，结合具体的物料转运需求，设计一种小型物料自动转运装置。该装置旨在实现特定工作区域内规则形状物料的自动抓取、搬运和放置，以替代人工操作，提高生产效率，降低劳动强度。本文将详细介绍该装置的总体方案设计、机械结构设计、控制系统设计以及相关的仿真与分析，为类似小型自动化装备的开发提供参考。

二、总体方案设计

2.1需求分析

在进行具体设计之前，首先需要明确装置的设计目标和技术要求。根据目标车间的实际情况，该小型物料自动转运装置需满足以下基本要求：

1.转运对象：主要针对尺寸在一定范围内的块状或板状物料，具有规则外形，质量在特定范围内。

2.工作空间：能够覆盖指定的物料拾取点与放置点之间的区域，形成一个特定的矩形工作范围。

3.定位精度：在整个工作空间内，重复定位精度需达到一定要求，以确保物料能够准确放置。

4.运行速度：具备合理的运行速度，以满足生产节拍的需求。

5.控制方式：具备自动运行模式，可按预设程序执行转运任务；同时具备手动调试模式，方便设备维护与参数设置。

6.安全性：考虑必要的安全防护措施，避免对操作人员造成伤害。

2.2总体结构方案

基于上述需求分析，本装置采用直角坐标机器人的架构形式，主要由机械本体、驱动系统、控制系统和末端执行器四部分组成。

机械本体为装置的基础框架，提供X、Y两个方向的移动自由度，以实现平面内的物料转运。考虑到结构紧凑性和成本因素，X轴（横向）采用悬臂式结构，Y轴（纵向）安装在X轴的移动滑块上，形成“十字”运动结构。末端执行器安装在Y轴的移动滑块上，负责物料的抓取与释放。

驱动系统方面，X轴和Y轴均采用步进电机驱动，通过滚珠丝杠或同步带传动实现直线运动。步进电机具有控制简单、定位精度较高、成本适中等优点，能够满足本装置的驱动需求。末端执行器拟采用气动吸盘或小型电动夹爪，具体形式将根据物料特性进一步选择。

控制系统以PLC为核心，负责接收指令、进行逻辑运算、控制各轴电机运动以及末端执行器的动作。配备触摸屏作为人机交互界面，用于参数设置、状态监控和手动操作。

2.3工作流程设计

装置的典型工作流程如下：

1.系统启动并完成初始化，各轴回归原点。

2.操作人员通过触摸屏选择工作模式（如自动循环）并启动运行。

3.Y轴带动末端执行器移动至X轴起始端（物料拾取区域上方）。

4.X轴、Y轴联动，将末端执行器精确定位至物料拾取点上方。

5.末端执行器下行（若Z轴存在，此处简化为末端执行器直接作用）并执行抓取动作。

6.抓取确认后，末端执行器保持抓取状态，X轴、Y轴联动将物料搬运至目标放置点上方。

7.末端执行器执行释放动作，完成物料放置。

8.装置返回初始位置或下一个物料拾取点，开始下一个工作循环，直至任务完成或接收到停止指令。

三、机械结构详细设计

3.1X轴运动模组设计

X轴作为装置的横向运动轴，其结构稳定性对整体运动精度影响较大。考虑到悬臂结构可能带来的挠度问题，在材料选择和截面设计上需重点考虑。X轴导轨选用两根平行安装的直线导轨，以提高运动平稳性和承载能力。导轨滑块与移动平台（用于安装Y轴）刚性连接。

传动方式初步选定为滚珠丝杠传动。滚珠丝杠具有传动效率高、运动平稳、定位精度高等优点。丝杠两端通过轴承座固定在X轴基座上，一端与步进电机通过联轴器连接。电机旋转时，带动丝杠转动，通过丝杠螺母副将旋转运动转化为移动平台的直线运动。

对