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PI控制规律的时域表达式

PI（比例-积分）控制是在比例（P）控制基础上加入积分（I）控制，核心是通过比例环节快速响应偏差，积分环节消除静差，其时域表达式分为连续时间域和离散时间域（工业实际应用中，PLC/DCS等控制器多采用离散形式），以下是详细推导与标准形式。

一、核心概念铺垫

PI控制的输入是被控量的偏差信号，输出是执行器的控制信号，先明确两个核心变量：

偏差信号：e(t)=r(t)?y(t)其中，r(t)为设定值（参考输入），y(t)为被控量的实际测量值，t为连续时间（s）。

控制输出：u(t)（连续域）或u(k)（离散域，k为采样时刻，k=0,1,2,…）。

PI控制的