自动控制原理第3章 线性控制系统的时域分析.pptxVIP

自动控制原理;3.1系统时间响应的性能指标;1.阶跃信号

当阶跃信号的幅值为1，即时，称为单位阶跃信号。

2.斜坡信号

当时，称为单位斜坡信号。;3.等加速度信号

当时，称为单位等加速度信号。

4.脉冲信号

当H=1时，称为单位脉冲信号，记为。如果令，则称为单位理想脉冲函数，如图所示，并用表示。;5.正弦信号

;动态性能与稳态性能;动态性能与稳态性能;动态性能与稳态性能;抗扰动性能;3.2控制系统的时域分析;一阶系统的时域分析;一阶系统的时域分析;一阶系统的时域分析;一阶系统的时域分析;一阶系统的时域分析;一阶系统的时域分析;一阶系统的时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;二阶系统时域分析;;;;;;;4.二阶系统性能的改善

在改善二阶系统性能的方法中，比例-微分控制和测速反馈控制是两种常用的方法。

（1）比例-微分控制

;图3.16所示系统的开环传递函数为

则闭环传递函数为;;;;;;;;;在工程实际中，控制系统大多是三阶或三阶以上的高阶系统。所以，了解高阶系统时域响应的特征以及它和零、极点间的关系，将有助于对高阶系统的分析和综合。

1.高阶系统的阶跃响应

设阶系统的闭环传递函数为;设系统的输入信号为单位阶跃信号，则有

将上式用部分分式展开得;;;;2.闭环主导极点

在高阶系统中，把那些距离虚轴最近且附近又没有闭环零点的闭环极点称为主导极点。主导极点可以是实数极点，也可以是共轭复数极点，或者是它们的组合。在工程实际中，除主导极点外，如果其它极点的实部比主导极点的实部大3~4倍，或者它们附近有闭环零点存在，则这些闭环极点对系统动态响应的影响可以忽略不计。

在控制工程中，主导极点往往被设置成一对共轭复数极点，以使系统具有较高的响应速度和适当的阻尼。

3.闭环偶极子

如果某对靠近的闭环极点和闭环零点之间的距离比起它们与其它零、极点之间的距离小一个数量级，则称该对闭环零、极点为闭环偶极子。不十分靠近坐标原点的偶极子对系统响应的影响很小。;;1.稳定的概念

设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若受到扰动作用（如：负载的变化、电网电压的波动等）时，系统输出偏离了原来的平衡状态，但扰动消失后，在经过足够长的时间会恢复原来的平衡状态，则称系统是稳定的（或称系统具有稳定性），如图3.20（a）所示。反之，当扰动消失后，偏离量随着时间的推移不断增大，系统不能回到原来的平衡状态，则称系统是不稳定的，如图3.20（b）所示。;2.系统稳定的充分必要条件

基于上述，稳定反映了系统在扰动撤销后的自恢复能力。因此，可用系统的单位脉冲响应来描述这种特性。设系统的初始状态为零，在单位理想脉冲函数作用下，其输出响应为。这相当于在扰动作用下，系统输出量偏离了原有平衡状态的情况。如果系统的单位脉冲响应是收敛的，即;

;系统的闭环极点与单位脉冲响应曲线如图3.21所示。

;;代数稳定判据是一种利用特征方程的系数，运用代数运算来确定特征方程跟的位置，并判断系统的稳定性的方法。代数稳定判据有劳斯（Routh）稳定判据和古尔维茨（Hurwith）稳定判据两种。这里仅介绍劳斯（Routh）稳定判据。

设系统特征方程为;;用同样的方法，求取表中其余行的系数，一直到n+1行排完为止。劳斯稳定判据是根据劳斯表第一列系数符号的变化，去判别特征方程式的根在S平面上的位置。

（1）特征方程式所有的根均在s平面的左半部分，即系统稳定的充要条件是：

①特征方程式所有的系数都大于零（正值）；

②劳斯表的第一列系数都为正（符号没有变化）。;;1.确定闭环系统稳定时，其参数的取值范围

应用劳斯稳定判据不仅可以判别闭环系统的稳定性，还可以了解相关参数对系统稳定性的影响。

2.确定系统的稳定裕量

所谓稳定裕量，就是系统距离稳定的边界（虚轴）有多远。检验系统是否具有（稳定裕量），把平面的虚轴向左移动，并以代入特征方程式，得到以为变量的特征方程式。;（1）用劳斯判据分析系统;;1.稳态误差的定义

当误差是由给定引起的，称为给定的稳态误差，用表示；当误差是由扰动引起的，称为扰动的稳态误差，用表示。

;2.误差的计算

由图3.23所示的系统框图可知，给定作用下的误差函数的拉氏变换式为

如果系统稳定，且其稳态误差的终值存在，则该值可用拉氏变换的终值定理求得，即

式（3.39）表明，系统的稳态误差不仅与其开环传递函数，即系统的结构和参数有关，还与其输入信号的形式