《工业机器人现场编程》课件——任务6.1 模型导入及布局.pptxVIP

任务6.1模型导入及布局 工业机器人应用编程1+X项目团队江苏汇博机器人技术股份有限公司

公司简介CATALOGUE任务提出1目录知识准备2任务实施3

1任务提出

任务提出在工业机器人喷涂应用的离线编程和虚拟仿真中，需要将模型导入工作站中，包括工业机器人工作桌台模块、仓库模块、搬运模块、变位机模块、旋转供料模块、喷涂模块、喷涂车模型等，以及工具模型使用工具参数配置Paint工具。在实际工程应用中，每个模块都有指定的位置安放。而在离线编程和虚拟仿真中，将用户自定义的3D模型导入工作站的位置是随机的，因此，需要对模型进行指定位置的布局。

任务目标本任务将工业机器人喷涂应用所用的到仿真模型导入到工作站中，布局模型到指定位置，确保虚拟仿真工作站与实际工作站保持一致。

2知识准备

模型导入格式工业机器人虚拟仿真软件RobotStudio中CAD导入的主要格式包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA等。通过使用此类非常精确的3D模型数据，机器人程序设计员可以生成更为精确的机器人程序，从而提高产品质量。

工作站布局工业机器人工作站布局是将所需模型组装成实际工作需求的布局，真实工作站布局时，部件组装一般是有先后顺序的，在虚拟仿真环境中，布局工作站同样的也需遵循组装的先后顺序。序号模块名称123456789工业机器人工作台IRB120工业机器人变位机模块喷涂模块喷涂车模型搬运模块旋转上料模块立体仓库模块喷涂工具把给定的用户自定义导入到工作站中，为了使模型的位置与实际工作站布局一致，需要将各模型的位置重新设定。可通过“设定位置”“偏移位置”“旋转”“放置”“复制方向”“应用方向”来设定模型在工作站中位置和方向。

3任务实施

工业机器人模型及喷涂模块导入（a）工业机器人模型（b）喷涂模块模型导入实操演示……

喷涂工作站布局实操演示……将加载到仿真视图区域模块，按实际工作站的需求布局。序号对象位置XYZ、方向（Deg）参考坐标系1IRB120工业机器人[0，0，[930，0，0，0]大地坐标2工业机器人工作桌台[0，0，930，0，0，0]大地坐标3喷涂工具[209,0,1470,180,0,180]大地坐标4搬运模块[455，505，927，90，0，-90]大地坐标5变位机模块[480，-160，1050，90，0，90]大地坐标6喷涂模块[793，32，1150，90，0，-90]大地坐标7喷涂车模型[498，-13，1168，90，0，-90]大地坐标8旋转上料模块[-100，500，1090，90，0，0]大地坐标9立体仓库模块[150，-760，910，90，0，180]大地坐标

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